為何我們的生命是不完美的？瑜伽哲學認為這是因為生命與輪回的動力，即來自眾生的意念與欲望所展現的行為，這些行動和欲望所造成的一切影響，不論是肉眼可見或不可見，就叫做業（karma）。眾生的欲望大多是盲目的、自私的。
以盲目的、貪婪的欲望指導行動，甚至為達到目的不擇手段，因此造成了許多痛苦，這種盲目的、無止境的、身不由己的欲望，就是無明（avidya），就是愚昧，與光明和智慧相對立。無明就是原始生命的盲目衝動，也是導致痛苦的根本原因。
瑜伽哲學相信，每個生命的靈魂——自我（Atman），來自梵（Brahman），梵是宇宙的本體。因此所謂“解脫”（moksa），就是打破無明，明白宇宙的本體，自我能回到生命的本體，達到梵我合一。
三、苦
由於無明的驅動，我們的意識始終處於無法止息和永不滿足的狀態，就導致了各種各樣的痛苦。
人的欲望像個無底洞，滿足一個後，很快就會產生下一個。金錢、地位、名譽、麵子等，我們似乎從來不滿足現有的東西，總想要最好的，“青草總是欄杆那邊的比較綠”。我們總會和別人比較，對別人的成就、美貌、幸運眼紅，而且身不由己，這就是苦（Duhkha）。
此外還有來自疾病的苦，以及自然災害、戰爭等個人不可控製的災難。
所以，瑜伽的修行，第一條是製戒，就是要學會適當控製自己的欲望，對原始衝動有所節製，遵守非暴力、誠實、不偷盜、節欲和不貪婪的行為規範，以此控製苦的根源。
第二節 萬物的品質
品質（Gunas）。瑜伽哲學認為，世間的萬事萬物都有三種內在的品性或特質，它們是：
（1）Sattva——薩埵（純質，善良型），指光明、生機、真實、善良、美好、賢能等品性。
（2）Tamas——塔瑪（翳質，愚昧型），指黑暗、沉重、僵化、遲鈍、無知等品性。
（3）Rajas——瑞嘉（激質，激進型），指激動、興奮、活躍、有吸引力等品性。
所有的現象都是這三種能量品性的顯現，不僅是有形狀的物質，而且還包括肉眼看不見的能量。瑜伽哲學認為，思想和情緒也是有能量的。這三種品質相互交錯，互相影響，構成了原始的DNA，世界猶如這三種不同顏色的毛線編織而成的巨大的網。
它們的特質是：
（1）純質/Sattva：通往平靜和本質之路。Sattva的品性是和諧，可愛，平靜，專心，明亮，表現為白色或淡黃色。它淨化了身體和意念。Sattva理念產生了瑜伽的健康飲食觀念，倡導多應用悅性食物，使人們通過平衡身心和飲食獲得健康。
（2）翳質/Tamas：通往黑暗和惰性之路。Tamas的品性是黑暗的，非常的遲鈍，充滿幻想和無知。它被懶惰、嗜睡和漠不關心所束縛。從生理上講，翳質品性會造成毒素和垃圾堆積，從而引起負麵情緒和思維。
（3）激質/Rajas：通往行動和興奮之路。Rajas的品性是豐富多彩的、感動的、興奮的和激進的。Rajas品性在以事業利益為目標的驅動下產生了束縛。
Rajas的品性介於Tamas和Sattva之間，它是改變、創新的根源。瑜伽行者要智慧地使用Rajas的能量，要能夠控製它。Rajas能帶來行動的力量和激情，但是也容易因失去自製而興奮過頭。比如在瑜伽的實踐中，我們要充滿活力和激情來練習瑜伽，逐漸通往祥和平靜的狀態（Sattva），但如果過分練習或興奮過度，就會導致盡力疲憊、遲鈍甚至傷害（Tamas）。