1.代表非洲人國民大會闡述組織的立場；
2.代表組織訪問一些非洲新獨立的國家，直接與非洲領導人接觸並尋求經濟援助；
3.訪問倫敦，與工黨和自由黨的領袖會晤並爭取英國各界對南非解放事業的支持；
4.尋求幫助，尤其是準備長期遊擊戰爭所需要的基地、武器和人員培訓等問題。
曼德拉此次出行受到來自中非、東非及南部非洲代表們的熱情款待。他首先抵達埃塞俄比亞，在向這些人表示感謝之後，曼德拉發表了一篇演講。在演講中，他指出“國際社會對南非政府的譴責、製裁和種種壓力極大地削弱了南非政府的國際地位，從而大大支持了南非國內的解放鬥爭”。另外，在南非實現自由和民主的鬥爭，關鍵和基礎在南非內部，“南非內部必須團結起來，靠自己的鬥爭，戰勝白人統治，取得反對種族隔離鬥爭的勝利”。當然，最重要也是開拓性的舉動，便是闡明了武裝鬥爭的必要性。
之後，曼德拉在出席了“東非、中非和南非泛非自由運動大會”，訪問了非洲15國以及倫敦後，返回南非。
這一次的出行收獲很豐厚，曼德拉後來回憶說：
我第一次感覺到自由的滋味，這種自由是從白人壓迫、種族歧視的政策以及警察的侮辱、騷擾下解放出來的自由。
所到之處，我被當作一個人來看待。在倫敦，我會見了工黨和自由黨的領導人，我強調南非的鬥爭是形式多樣的，雖然無奈選擇了武裝鬥爭，但這並不妨礙我對諾貝爾和平獎獲得者艾伯特的崇拜。
曼德拉的任務完成了，是時候回國複命了。
南非的坎坷
1962年7月19日深夜，曼德拉在埃塞俄比亞接見一批接受過軍事訓練的新隊員之後，秘密潛回南非——在南非，他還是一個通緝犯。
漆黑的夜幕中，一輛汽車在黑暗的鄉村公路上等待他。見麵之後，沒有任何寒暄，甚至連基本的打招呼都免了。兩個彼此陌生的人，心照不宣，曼德拉坐上了這輛車。這輛車行駛了整整一夜，一路上，兩人幾乎沒有交談，直到通過一個曲折的路線到達約翰內斯堡。
在這裏，曼德拉向“民族之矛”最高指揮部彙報了此次出行的情況。大家聽了他的彙報都感覺受益匪淺，一致同意繼續進行該計劃——執行訓練與破壞計劃同時進行，因為要培養一支訓練有素的隊伍不是一兩年可以完成的。
顧不上休息，曼德拉提出去納塔爾見非洲人國民大會主席艾伯特，“民族之矛”的朋友們聽後紛紛阻止他。一來，現在當局正在加緊搜捕曼德拉，去探望艾伯特，會增加危險性；二來，艾伯特獲得諾貝爾和平獎以後，當局限製他的活動，曼德拉想見到他很不容易。
盡管如此，曼德拉依舊毫不畏懼，通過一個朋友的幫忙，第二天中午，艾伯特與曼德拉在他的朋友家中見麵。
兩個人見麵之後，十分高興。曼德拉詳細地彙報了這次出行的收獲以及成果，同時指出非洲人國民大會的不足和缺點。
曼德拉彙報完之後，艾伯特提出了長期以來困惑他的問題，即12月16日，“民族之矛”發起第一次軍事行動，完全改變了非洲人國民大會過去的行動綱領。
麵對艾伯特的質疑，曼德拉表示了歉意，然後他詳細地論述自己的計劃及路線，他同時指出，他本意上是想避免將艾伯特與非洲人國民大會牽扯進政策上急劇變化這件事裏去。
通過這一次的會談，艾伯特原諒了曼德拉，選擇支持曼德拉的舉動。最終，兩個人愉快地分手了。
與此同時，當局得知了曼德拉已經潛回南非的消息，他們加緊了搜捕的進程，曼德拉的活動越來越受限製。但他為了傳達總部命令及報告他的非洲之行，不斷在各種會議上露麵。不幸的是，當局很快就得到了曼德拉的消息，並將曼德拉逮捕。