三國時期的軍製，對漢製有所繼承和發展。由於各國立國條件不同，所處的地理環境各異，因而三國的軍製，也各具特色。
曹魏的軍隊，分為朝廷軍和地方軍兩種，朝廷軍又分為中軍和外軍兩部分。
朝廷軍是屯駐於京師地區的朝廷直屬軍，是魏國軍隊的核心力量，它是由曹操的親軍轉化而來。中軍主要由武衛、中領、中護、中堅、中壘五營組成，中領軍和中護軍為五營的正副統帥。
地方軍也稱州郡兵，為地方武裝，屬州刺史和郡太守統轄。這些軍隊，原是在刺史、太守私人部曲的基礎上組建而成。
後來曹魏實行給客製，地方官員往往把國家所賜的屯田客變成部曲，再加上從地方上招募的壯勇，使地方軍有所發展。雙軌製建立後，州郡的官員又把國家撥給的軍隊與地方軍合二而一，大大加強了地方割據的勢力。
曹操主張以法治軍，製訂了嚴格的軍紀、軍法，遵紀守法、服從指揮者受獎，怯戰、逃亡、投敵或惑亂軍心者則嚴懲不貸。
劉備在稱帝前，曾以漢獻帝的左將軍和漢中王等名義行使職權，但實際上他軍、政、財權一起抓，在其統治區內，他既是最高的軍事統帥，也是朝廷的首腦。
在他的將軍府或王府，諸葛亮任軍師將軍，府中設有一整套軍政人員，分掌軍、民、財政。
劉備稱漢中王，關羽、黃忠、馬超、張飛分別擔任前、後、左、右將軍，分統軍隊駐在朝廷和地方，擔任一個方麵軍的統帥。
劉備稱帝後，在將軍府的基礎上組建朝廷，劉備為皇帝，是當然的最高軍事統帥。諸葛亮任丞相錄尚書事，輔佐劉備總理軍政事務。國家的軍隊，也分中軍、外軍，由各種名號的將軍統領。
為了提高軍隊的協同作戰能力，諸葛亮也很重視對戰陣的研究，史料記載他推演兵法做了八陣圖，八陣圖大概為諸葛亮操演軍士所用的各種訓練方式的統稱。據說是以步、弩、車、騎4個兵種聯合編組的戰陣，主要是用來對付曹魏騎兵的集團衝擊。
在軍隊的供應方麵，蜀漢除征集居民的租調外，還設司金中郎將負責監造兵器，設司鹽校尉負責鹽、鐵的生產和專賣，以其收入作為軍費開支。
另外，諸葛亮還曾在漢中和渭濱建立了分兵屯田的製度，由部隊輪番耕種，以彌補軍糧的不足和緩解遠途運糧的困難。
孫權為最高的軍事統帥，其下，由丞相或官階較高的大將軍等，負責統領指揮全國的軍隊。
孫吳的朝廷直轄軍也稱中軍，以宿衛軍為主，有羽林、武衛、虎騎等營，其成員大多由孫氏的故將所領部屬組成。統率宿衛軍的將領稱為督或將軍，多由孫氏家族的子弟擔任。
孫吳的統軍將領中，以驃騎、車騎和衛將軍的官階較高，征、鎮、安、平將軍次之。
領兵將領的官職多以督命名，督的名稱很多，統領中軍宿衛軍以外各部者，有京下督、無難督、水軍督、騎督、前督、左部督、右部督、升城督等。統領外軍者，一般將所在地的地名，冠於督前，如西陵督、公安督、巴丘督、濡須督等。
孫吳的地方州郡，也實行雙軌製建製，地方官兼有軍職者，其所統領的朝廷軍稱外軍。另外還有地方軍。
孫吳政權為了保障世家大族的特權，建立了世襲領兵製，即將這些世族官僚所統領的軍隊用國家的名義賞賜給他們，可以世代相承。這些軍隊，名義上雖屬國家，實際上已具有私人武裝的性質。
在實行世襲領兵製的同時，孫吳還實行了奉邑製及複客製，即賞賜給統兵的將領若幹縣邑和若幹勞動人口，用其租賦的收入供給所領的軍隊。
孫吳也實行屯田製，有軍屯、民屯兩種。軍屯由駐外地的部隊屯墾，民屯則主要由被驅趕出山的山越承擔。屯田的收入，一部分以供軍需。
在孫吳境內，對人民的賦稅征收，仍然是軍隊糧秣衣著供給的重要的來源之一。
兩晉時期由於士族掌權，重臣執掌國命，致使皇權受到了削弱。除個別皇帝如晉武帝司馬炎尚能掌握國家的軍政大權外，許多皇帝反而成了權臣手中的工具。所以這一時期的軍事領導係統變化無常，常因人而異。
十六國的軍事領導係統，呈現出複雜的情況。總的情況是，諸胡政權和每一個胡族政權的前期，大都實行胡漢分治政策，在政權組織上，一國設置兩套班子，分府辦公，各行其是，總統於皇帝。
十六國時期的許多國家，在州一級政權中，也仿照魏晉之製，實行軍政長官互兼的製度，任命駐在各軍事要地的統軍將領，兼任所在州的刺史，或給刺史加上持節都督的職稱，兼統軍事。
刺史所領的軍隊，在製度上屬於朝廷軍的外軍，應聽從皇帝和朝廷的都督中外諸軍事調遣。但是實際上，由於擔任地方軍職者，非皇族子弟就是創業的元勳，或是帶兵投靠的少數民族首領，他們往往視所統的軍隊為私人武裝，不聽從朝廷的調遣，甚至鬧獨立性。
南朝軍隊體製，主要分為中軍、外軍兩部分。中軍又稱內軍，即領軍、護軍、左衛、右衛、驍騎、遊擊六將軍所統軍隊。此外，有左、右、前、後四將軍，稱為四軍。
宋武帝劉裕曾恢複屯騎、步兵、越騎、長水、射聲五校尉所統軍隊，以擴大宿衛宮城及京都的兵力。還有虎賁中郎將、冗從仆射、羽林監所統軍隊，謂之三將。
蕭梁曾改驍騎將軍為雲騎將軍、遊擊將軍為遊騎將軍，另置左、右驍騎將軍，左、右遊擊將軍，位在雲騎、遊騎將軍之上。
上述諸軍皆為中軍，但六軍是中軍主力。中軍中的左、右衛宿衛宮闕，其餘眾軍平時保衛京師，戰時出兵征討。
南朝外軍，即各地都督所統軍隊及地方州郡兵。沿東晉舊製，南朝都督幾乎遍布於全國，都督所轄少則一兩州，多則八九州，最多者至16州。凡都督皆領兵，有些都督擁有軍隊數量十分可觀。
南朝都督由朝廷任命，君主當然有對其征召調遣的權力，對他們也還有一些具體的限製。
南朝中外諸軍的領導權總歸於皇帝。征發調遣時，皇帝頒詔，尚書下符。
南朝各代比較重視中軍的訓練。劉宋於448年專修宣武場，以操練步兵騎兵。其後，宋孝武帝又在玄武湖大閱水師。南朝各代皇帝都在宣武場講武，訓練步兵、騎兵，在玄武湖訓練水師。
講武的主要目的，一方麵是平時訓練軍隊，戰時便於指揮戰鬥；另一方麵，也是炫耀武力，宣揚國威。
南朝的軍事後勤工作，由朝廷設專門部門管理。製造弓弩槍槊鎧甲等兵器戰具諸事，由尚書庫部郎負責，具體由少府、尚方、東冶等部門製作。
南朝朝廷設南、北武庫，兵器製好以後，入武庫儲存，由尚書庫部郎掌管。建造戰船，裝配水師等軍，則由都水使者、尚書水部郎負責。
軍隊糧食衣著供應，由度支尚書主管。關於外軍後勤供給，各地都督府下也有武庫、糧倉等後勤設施。
北朝北魏、東魏、西魏、北齊和北周3個時期，其朝廷軍事領導機構各有特色。
北魏的軍隊由中兵，鎮戍兵、州郡兵三部分組成。中兵又稱台軍，是北魏軍隊的主力。孝文帝曾經仿照魏、晉、南朝改革軍製，中兵稱為羽林、虎賁。
中兵、鎮戍兵、州郡兵雖各有所統，但都受朝廷統一調遣，最高指揮權在朝廷，有事由皇帝下詔。
東魏和北齊軍製大體沿襲北魏，軍隊也分為中兵、鎮戍兵、州郡兵三部分，其軍隊領導體製、軍隊編製、軍兵種等都略同於北魏。但其軍製也有自己的特點，這就是東魏北齊所特有的夷、漢分兵製。
北周的宇文泰總領軍隊大權，領兵官是六柱國，各領一軍，是為六軍。
六柱國下，每柱國又各設兩大將軍，共12大將軍。每大將軍下，又各設兩開府，共24開府，是為24個軍。每開府下，又各設兩儀同，共48儀同。以下還有大都督、帥都督，都督等領兵官。
這就充分顯示了北周朝廷軍事領導機構的特色。
[旁注]
給客製 給客就是佃農合法地依附於官員個人，成為其蔭戶。給客製度下佃農隻需向主人交租，而不用另外向國家納稅服役，而民屯製下，農民不僅需要將大部分勞動產品交予國家，還需要時不時地負擔服徭役兵役。對此，學術界仍待定論。
諸葛亮 （181年～234年），字孔明，號臥龍或伏龍。三國時期蜀漢丞相，傑出的政治家和軍事家。在世時被封為武鄉侯，死後追諡“忠武侯”。後來東晉政權推崇諸葛亮軍事才能，特追封他為武興王。諸葛亮成為後世忠臣楷模，智慧化身。
奉邑製 奉邑製是孫吳創業史上曾實行過的一種獨特的製度。賜給統兵將領若幹縣邑，用其租稅收入供給部曲及所統之兵，奉邑多少根據官職大小和領兵數量而定。
複客製 國家允許官僚大族所占有的佃客免除賦役。他們的佃客多由國家賜予，如東吳朝廷曾賜呂蒙“尋陽屯田六百人”。他們的佃客也有自行招募的，但也不向國家服役納稅。
孝文帝 （467年～499年），原名拓跋宏，後改為元宏。北魏王朝的第六位皇帝，諡號“孝文皇帝”，廟號高祖。傑出的政治家、改革家。在位期間，推行改革，對各族人民的融合和各族的發展，起到了積極作用。
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曹操戎馬一生，用兵靈活，擅長選將用將，治軍嚴整，賞罰分明。有一件事可以鮮明地表現出曹操的這一麵。
有一次，曹操統兵往宛城討伐張繡，曾傳令三軍沿途不可踐踏青苗，違令者斬。但行軍途中，他自己的馬因受驚而入麥地，踐踏了青苗，曹操遂欲拔劍自刎，為眾將所勸阻，最後割發代替斬首，用來儆戒三軍。
在當時的社會，曹操作為一名臣相，能在“馬踏青苗”事件中割發代首，確是一種很了不起的舉動。