魏延屯兵於南穀，把住隘口，卻不料楊儀薑維星夜繞道到南穀之後，兵分兩路。一路護送諸葛亮靈柩回成都，一路派大將何平引三千軍馬來戰魏延。
何平一見魏延，立即喝道：“反賊魏延何在？”這是根據楊儀安排，先聲奪人，先將魏延定位為反賊，以瓦解魏延所部的軍心。誰會願意跟著魏延造反呢？果然，何平隨即用事先想好的說辭，讓魏延所部一哄而散，隻剩下馬岱所部三百餘人不為所動。
患難見真情。魏延十分感動，但他卻不知道，偽裝出來的真情更可怕。在馬岱的攛掇之下，魏延決定和馬岱一起先去攻取漢中，殺了楊儀，然後占據西川。魏延就這樣一步步落入了“造反”的陷阱。
魏延馬岱直取漢中重鎮南鄭。薑維楊儀正在此處。薑維高聲喝罵：“反賊魏延，丞相從不曾虧待你，如今他屍骨未寒，你就要背叛嗎？”
魏延心想，丞相何嚐沒有虧待我？但他今日的重點是要殺楊儀泄憤，所以對薑維置之不理，隻是喝令楊儀出來。
楊儀眼見危急，急忙取出諸葛亮所遺的錦囊。看後欣然而笑，說：“丞相早就知道你會謀反，叫我小心提防，今日果然應驗。你敢在馬上大喝三聲‘誰敢殺我’，才算是大丈夫。我就把這南鄭城獻給你！”
魏延狂笑道：“楊儀匹夫，諸葛亮在日，我尚懼他三分。如今他已經死了，天下還有誰是我敵手？別說連叫三聲，就是叫三萬生，有何不敢？”
魏延說完，當即大喊：“誰敢殺我？”話音未落，腦後一人大喝道：“我敢殺你！”手起刀落，趁魏延猝不及防，將魏延斬於馬下！此人正是已經深得魏延信任的馬岱。
馬岱奉了諸葛亮密令，潛伏在魏延身邊，就是為了這一天！當時，諸葛亮本來要馬岱將魏延與司馬懿一起燒死在上方穀中。因天降大雨，未能得逞。諸葛亮痛責馬岱，又密令馬岱將罪責推到楊儀身上，取得魏延信任。魏延哪裏知道，自己極為信任的這個兄弟，其實是諸葛亮埋下的定時炸彈。魏延就這樣一步一步走向諸葛亮為他預言的人生結局。
馬岱斬了魏延之後，魏延的征西大將軍、南鄭侯的職位與爵位全部給了他。魏延的鮮血就這樣成就了馬岱的榮耀。
魏延既死，楊儀薑維放下心來，護送諸葛亮的靈柩直到成都。劉禪親自帶著文武百官，盡皆掛孝，出城二十裏迎接。劉禪放聲大哭。上至公卿大夫，下及山林百姓，男女老幼，無不痛哭，哀聲震地。東吳孫權得知，也令諸葛瑾全家掛孝。
費禕上奏說：“丞相臨終時說，要將他葬於定軍山，不用牆垣磚石，也不用一切祭物，一切從簡。”
劉禪從之，親自將靈柩送至定軍山。諸葛亮就此長眠九泉，而他那智慧、神奇的完美形象卻從這一天開始千古流傳，甚至變成了一個神話。
諸葛大名垂宇宙。這是不爭的事實。但是，我們一路走來，追隨諸葛亮的足跡，體察他的心路曆程，我們清楚地看到諸葛亮決不是一個無所不能的神，甚至也不是一個完美無暇的人。
他會耍手腕，甚至耍無賴，以借荊州之名，將老實人魯肅玩弄於股掌之上。
他有時心狠手辣，毫不留情，不放過任何一個機會，硬生生將周瑜氣死。
他也心懷偏見，從一開始就不待見魏延，想茲念茲要坐實魏延的反叛之名，甚至在臨死前也精心謀劃好將魏延納入“造反”的陷阱。
他在用人上也會犯錯誤。馬謖楊儀都是他非常看重的人，但最終都辜負了他的期望。
他對生性狂狂傲的人總是施加打擊，關羽、魏延、劉封、廖立等人都深受其苦。