在人類漫長的曆史發展過程中，由於人際交往的相互作用，每個人的自由發展便成為另一個人自由發展的前提和條件。康德曾經告誡人們：“你的行動，要把你本己中的人和其他本己中的人，在任何時候都同樣看作目的，永遠不能隻看作手段。”（康德，1986：81）。
公共生活中成員是以“相互承認”為前提的，“自我”與“他人”是一種互為前提的辯證關係。“自我”隻有從他人那裏獲得承認、確證時，才成其為“自我”，“我”不能在抽象的自我關係中形成，如果不超出自身，也就不會生成和認識自己。在這個意義上，黑格爾“我就是我們，而我們就是我”（黑格爾，1979：122）的論述有其合理性。每個人隻有“通過它的對方才是它自己”（黑格爾，1979：1118），“不同他人發生關係的個人不是一個現實的人”（黑格爾，1961：347）。在《道德情操論》中，亞當·斯密提出人的天性生成了人類自身兩個偉大的行動目標，即“維持個體的生存和種族繁衍。”（亞當·斯密，1997：107）前者要求個人努力追求自我發展，後者要求每一個體必須兼顧他人福利，保持其行為的“合宜性”。人作為馬克思所說的“社會關係總和”或海德格爾（Martin Heidegger）所說的“能在”，其智慧特性根源於人的存在方式，即人與人的“共同存在”“共同活動”和公共生活。
馬克思認為，人自由全麵發展是一個漫長的曆史過程，必須經曆政治解放、經濟解放和人的自我解放三個發展階段。在前資本主義社會，個人對國家整體是一種從屬的關係。政治解放則是消滅個人對封建王權的依附，把人從宗教神學和封建專製中解脫出來，肯定人的價值，無疑具有曆史進步意義，但是政治解放僅僅是資產階級的政治解放，對於廣大無產者而言，隻是形式上的、有限度的解放，資本主義社會並沒有把普遍人權惠及廣大人民群眾，而是建立了一個更加強大的奴役性和壓迫性的社會結構。正如馬克思在《論猶太人的問題》中說的那樣，“政治解放同時也是同人民相異化的國家製度即統治者的權力所依據的舊社會的解體”（馬克思，2002：186），“政治解放當然是一大進步，盡管它不是一般人類解放的最後形式，但在迄今為止的世界製度的範圍內，它是人類解放的最後形式。不言而喻，我們這裏指的是實在的、實際的解放”（馬克思，2002：174）。
馬克思認為，生產力的持續發展和社會財富的不斷增加，解決了人受製於物的現狀以及人與人不平等的經濟根源，使人類獲得經濟解放奠定堅實的物質基礎。“隻有當現實的個人同時也是抽象的公民，並且作為個人，在自己的經驗生活、自己的個人勞動、自己的個人關係中間，成為類存在物的時候，隻有當人認識到自己的‘原有力量’，並把這種力量組織成為社會力量，因而不再把社會力量當作政治力量跟自己分開的時候，隻有到了那個時候，人類解放才能完成。”（馬克思，1960：443）人的自我解放就是解除人對人的依賴關係和解除人對物的依賴關係，從而成為真正自由的人。“在迫使個人奴隸般地服從分工的情形已經消失，從而腦力勞動和體力勞動的對立也隨之消失之後，在勞動已經不僅僅是謀生的手段，而且本身成了生活的第一需要之後；在隨著個人的全麵發展，他們的生產力也增長起來，而集體財富的一切源泉都充分湧流之後”（馬克思，1995：306），隻有勞動不再是奴役人的手段，而是解放人的手段，這就為合作提供了社會基礎。
每個個體都是獨立的，但他又必須依靠別人才能實現自己的目標。馬克思指出：“人對自身的任何關係，隻有通過人對他人的關係才能得到實現和表現，……人對自身的關係隻有通過他對他人的關係，才能成為對他來說是對象性的、現實的關係。”（馬克思，2000：59：60）“個體的我”的發展和提升不是自我可以隨心所欲的產物，而是“個體的我”在與另外無數個“個體”在共同體中相互作用所建構起來的，也就是說，“個體的我”的生成的前提是在共同體中與另外的“個體”產生互動行為。有觀點認為少數人可以在一定範圍內獲得自由和解放，但馬克思認為，“代替那存在著階級和階級對立的資產階級舊社會的，將是這樣一個聯合體，在那裏，每個人的自由發展是一切人的自由發展的條件”（馬克思，1995：294）。