孟明視、白乙丙、西乞術的軍隊還沒有到鄭國，就遇見鄭國商人弦高。當弦高知道秦軍要偷襲鄭國後，立即把自己要販賣的二十頭肥牛送到秦軍，冒稱自己是奉命來犒勞大軍的鄭國使臣，說鄭國早做好了迎接貴軍的準備。孟明視他們知道偷襲計劃已經失敗，於是就劫掠了滑國（今河南偃師附近），然後掉轉馬頭回國。
公元前627年初夏，孟明視等三帥的軍隊進入了先軫為他們布置的陷阱。秦軍在崤山全軍覆沒，三帥也做了俘虜。被俘前白乙丙看了父親給他的密信。上寫的是：此去最危險的不是鄭國，而是晉國！崤山將是你們埋骨的地方！
晉襄公打算將孟明視他們三帥在太廟獻俘後殺掉，這時他母親嬴氏（秦穆公的女兒）對他說：我們和秦國是姻親，殺了三帥就徹底得罪了秦國。何況以秦國的法律，敗軍之將回去還是要被殺頭，你為什麼不放了他們，讓秦國殺了他們呢。於是晉襄公釋放了三帥。
先軫一得到消息馬上來見晉襄公。氣憤的他一時忘卻了君臣禮儀，怒氣衝衝地質問道：“秦國的戰俘呢？”
“太後說情，寡人已經放了他們。”
“呸！”先軫竟然向晉襄公臉上吐了一口說道：“你簡直不懂事呀！將士們鮮血換來的戰俘，你竟然聽信婦人之言放了，要知道他們三人今後可是晉國的勁敵呀！你真是放虎歸山！”他的確氣急敗壞了。
晉襄公急忙派人追捕，但是當趕到黃河岸邊時，卻看到孟明視他們已經上了船，原來是公孫枝派人扮作漁夫，日夜在此接應。孟明視對追來的晉國將軍說：“請轉告你們主公，三年後我們一定親自來拜謝他！”
三帥回去後，秦穆公不僅沒有殺他們，還依然重用他們，興師複仇，就成了他們全身心訓練軍隊的動力。
當年，狄國國王白部胡和弟弟白蹾分兩路來犯，大軍已經南下到了萁城（今山西太原附近）。晉文公請先軫掛帥出征，先軫拜辭道：“當時我因為陛下放了孟明視他們，一時激憤唾在了陛下的臉上，這是極其無禮的罪過。軍隊是最講究上下尊卑的，一個無禮的人，絕對不可以擔當統帥，請陛下另選良將。”
“愛卿你是因為國家大事發的怒，是一片忠心所激發的感情，並不是對寡人不敬重。請你別放在心上，務必掛帥出征！”晉襄公堅決地說。
先軫令兒子先且居為先鋒，率軍出征了，並一舉戰敗了狄軍，而且殺了狄王白部胡。
白部胡被殺的消息白蹾還不知道，先軫調兵遣將，製定了圍剿白蹾的方案後，自己全副披掛，駕著一部戰車孤身衝進了白蹾的軍營。白蹾見晉軍單身一人來踹營，拍馬提刀前來應戰。不料先軫橫戈於肩，圓睜雙眼大喝一聲，雙眼竟然掙裂，鮮血都流了出來。白蹾驚得倒退了數十步，見先軫並沒有後援，就命令手下放箭，先軫奮起神威，左衝右突，連殺狄軍頭目三人、士兵二十多人，自己竟然毫發無損，狄軍嚇得無人敢於靠近。
此時先軫見自己身裹重甲，敵人的箭根本就傷不了自己，於是大聲說道：“我不殺人，你們就不知道我的神勇。現在既然知道我的威風了，多殺又有什麼意義呢？”於是脫掉的自己的盔甲，瞬時敵箭就把他射得像刺蝟一樣了，但他還依然屹立在戰車上。當白蹾得知他就是晉軍元帥時，親自向他的屍體下拜說：“我一定送你回晉國。”先軫的屍體這才倒下。
眾將在中軍帳發現了先軫給晉襄公的遺表，上麵這樣寫著：“臣先軫對主公犯下了大不敬的罪過，陛下沒有處罰我，是陛下的仁德。現在陛下又讓我來打這場必勝的戰爭，凱旋後陛下該怎麼辦？按規矩陛下必須賞賜功臣，如果臣接受賞賜，那豈不是鼓勵沒有君臣禮儀的臣子？如果讓陛下您賞罰不明，那還怎麼治理國家呢？所以臣決定衝入敵陣，借狄人的手來懲處我的罪過！”大家才知道元帥已經借敵人之手自殺了。
晉襄公親自殮葬了先軫，並在他的靈堂前拜先且居為中軍元帥。