稱帝的同一月，桓玄下詔召安成王桓修進京述職，隨行的就有彭城內史劉裕，當時，劉裕的名聲比起北府軍實際上的掌舵人桓修還要大，而且劉裕從軍以後，無一敗績，桓玄也是早聞其名。此次召他進京，不外乎兩點，要麼殺了他，如果劉裕不知趣的話，要麼就是重用他。因為益州刺史毛璩聽聞桓玄造反，已公開表明不承認桓楚王朝，還要號召天下造他桓玄的反。桓玄要用劉裕去北伐。
按照史料記載，劉裕是在404年二月公開扯旗造桓玄的反，與進京述職隻相隔兩個月。根據後來他起義時，天下都紛紛響應的情況，想必他此時就在籌謀著聯絡有誌人士反對桓玄了。聽聞桓玄要召他進京，他就隻帶了何無忌去往建康城，或許是聯絡大業還沒有完成，他還要與桓玄虛與委蛇。離起兵隻有兩個月的時候還敢孤身進京，劉裕的驍勇是沒說的。
劉裕進京後，桓玄很快召見了劉裕，兩人之間說了什麼，史料沒有記載，不外乎劉裕表忠心，大大讚揚桓玄的家世門第不凡，又說自己出身寒微什麼的，桓玄平素就是以自己的出身自豪，以前不得誌的時候就歎道，“父為九州伯，子為五湖長。”（此句出自《晉書。桓玄傳》）
那麼劉裕到底是怎麼取得了桓玄的信任呢？沒有人能說得清楚明白，但據筆者推測，應該有以下幾個原因，首先就是門第問題。東晉是世族門閥的天下，雖然桓玄他自己打破了這種製度，但它的影響力還是不小。劉裕出身寒門，怎麼也比不上具有先天優勢的桓玄。
第二個就是年紀，當時，劉裕虛歲都有四十二了，而桓玄卻隻有三十四歲，要知道古人的壽數都比現在的人要短，如果沒有出什麼意外，劉裕是肯定要死在桓玄的前麵。
第三個就是身體狀況了，《宋書。武帝本紀》中記載劉裕後來是以金瘡疾發，回家養病而離開的建康城，可是桓玄又不是傻子，怎麼劉裕一說他就同意了呢？肯定是初次見麵時劉裕就在桓玄麵前秀了他滿身的＂傷疤＂，為以後埋下伏筆。從而證明自己就是一行軍打仗的將軍，說不定什麼時候就箭瘡複發而死了。
所以，這兩位都篡了晉朝的造反人士的第一次見就顯得賓主和諧，其樂融融。見麵之後，桓玄曾對當時的司徒王謐說道，“朕昨天見了劉寄奴，果然是風骨不同一般的人物，當世人傑啊。”這個王謐就是以前幫劉裕還了賭債的那位“貴人”，現在王謐見劉裕果然發達了，沒有辜負自己當初的投資啊，看到現在的老板誇獎劉裕，也跟著說道，“這劉寄奴就是上天派來幫陛下您來建功立業的啊。”
以後，朝中還是大臣家裏有什麼宴會或是遊獵，劉裕都是桓玄的座上賓，並且桓玄對劉裕那是越發的殷勤，對劉裕與他手下的人也賞賜豐厚。桓玄即皇帝位後，比起以前就更加的驕奢放縱，郊遊打獵都是夜以繼日（《晉書。桓玄傳》），劉裕跟在桓玄的身邊，看到他天天的大魚大肉，手上還拿著珍貴的珠玉時時把玩，這心裏的火就大了。老百姓連吃的都沒有，你還天天地這麼奢侈，果然不是當皇帝的料，老子要反你。
劉裕的厲害是怎麼也藏不住的，桓玄的妻子劉氏便提醒他，“劉寄奴走路時有龍行虎步之姿，而且頭角崢嶸，恐不是久居於人下之人，不如及早殺了，免留後患。”桓玄搖搖頭道，“我現在正準備北伐中原，非劉寄奴不可，殺他的事還是以後再說吧。”
從這句話來看，桓玄肯定早就知道劉裕不是普通人，而且他也甚有自知之明，知道北伐中原這件大事，當今朝廷隻有劉裕才有這個能力。他的眼光看得很準，劉裕掃平了桓玄之後，就北伐中原，並且次次都成功了。隻是桓玄看別人看得準，卻有點高估了自己的實力。他就沒想到劉裕發兵揍他的日期隻剩下個把月了。
曆史上投降了又反噬主君的有不少，比如張繡之於曹操，反叛時殺了曹操的大兒子曹昂和得力護衛典韋。但是曹操的本事大，後來又再次收降張繡，這是成功的例子，但反麵的例子也有，比如呂布之於董卓，為了美人而殺了自己的義父，再比如慕容垂之於符堅，慕容垂在淝水之戰後，先取得了關中之地又在符堅失勢後又殺了他的兒子符丕（《晉書。慕容垂載記》）。
這個桓玄恐怕也要成為反麵教材了，劉裕就是桓玄駕馭不了的一匹烈馬，他見得桓玄的生活如此荒唐奢侈，就更堅定了反對他的決心，筆者猜想說不定桓玄與他的老婆之間的對話被人知道了，卻反過來告訴了劉裕。這個人應該是王謐，王謐的眼光也的確是厲害，他早已知道現在的大楚帝國就如同烈火上的烹油，不知道什麼時候就要爆炸了，他王家也不能一條道走到黑，還要為以後做打算啊。