李悝戰國時期的魏國人，曾任魏文侯相國（戰國時期官名，為百官之長）。
李悝與趙國的公仲連、楚國的吳起、韓國的申不害、齊國的鄒忌、秦國的商鞅，都是戰國初期積極主張和實施變法的政治家和軍事家。
李悝在任魏文侯的相國以前，曾經擔任過地方長官。李悝為了防範秦國的進攻，積極主張並組織郡內的人練兵習武。他要求每個人都要學會射箭，並都能成為一個善射者。
所謂“善射”，就是要“百發百中”，“百發失一不足為善射”。這種要求，顯然是對射者的高標準要求，百發百中非一日之工，這就迫使每個人必須刻苦練射。
其實，射箭是中國古老的體育項目，最早起源於原始社會，人們與猛獸和飛禽作鬥爭中逐漸發明了弓箭，那時隻作為生產的一種工具。後來，隨著階級的產生，部族之間戰爭的爆發，弓箭才作為一種武器而用於戰場。於是，平時練箭就成為一種體育活動。
我國周朝時期，射箭已經非常盛行。射箭比賽常常進行，天子諸侯有“大射”、“賓射”、“燕射”之分，民間也有“鄉射”。到了春秋戰國時期，射箭已經發展成為一項體育運動。墨子擅長於射箭。
《公孟篇》說：“二三子複於子墨子學射者。”說明常有人跟墨子學習射箭。墨子說：“欲眾其國之善射禦之士者，必將富之貴之，敬之譽之。”“不能射禦之士，我將罪賤之。”墨子對“善射禦之士”和“不能射禦之士”采取兩種截然不同的對待辦法，其目的是為了獎勵學習射禦，爭取兼並戰爭的勝利。
不過，盡管在春秋戰國之前射箭運動就已經很盛行，但還沒有達到春秋戰國時李悝對射箭那種重視程度。李悝為了更廣泛在民間開展射箭，達到百發百中的程度，他下了一條命令，後人稱之為“習射令”。
命令的主要內容是：“人之有狐疑之訟者，令之射的（音地），中之者勝，不中者負。”意思是，對一些不易判決的官司，就讓其雙方進行射箭比賽，射中靶子的，就算官司打贏了，射不中靶子的，就算官司打輸了。
用射箭來決定官司的贏輸，今天看來的確是荒唐可笑的，但李悝下令讓人們練射箭，目的並不是僅僅用於打官司，而是以此作為練箭的手段，目的是促進每個人都要學會射箭，提高射箭技藝，人人成為善射者，以防禦秦國的侵略。
從這一點來看，李悝所發布的“習射令”並不是荒唐的，因為實施“習射令”以後，確實提高了人民的身體素質，每個人都掌握了一套嫻熟的射箭技能。所以，當秦國侵略時，他們確實靠著高超的射箭技藝打敗了秦國。實施“習射令”，達到了預期目的。
從此以後，各國射箭的人越來越多，湧現了無數射箭好手，百發百中的神射手自古以來屢見不鮮。例如，春秋戰國時代的養由基“百步穿楊”。《史記》中記載的“李廣射石”，不僅百發百中，而且力大無比。我國古代南北朝有個名叫孫晟的神射手，他能“一箭雙雕”等等。
後來，隨著生產力的發展，科學技術的進步，火藥和火器發明了。弓箭，這種原始的生產和戰鬥武器才逐漸喪失了它原有的地位和作用，而被較先進的火槍火炮所代替。
但是射箭作為一種古老的民間體育活動項目仍然被流傳下來，後來這項運動在世界各國開展，普及各國。國內和國際射箭比賽經常舉行。現在，射箭已作為奧林匹克運動會的重要項目之一。