在軍隊與國家產生之前，原始的狩獵活動就已經具有“軍事訓練”的某些特征。隨著人類文明的產生和社會進步，戰爭日益頻繁，最終形成以進行和贏得戰爭為目的真正軍事訓練。
一、夏商西周時期以車兵為主的訓練內容
夏商西周時期軍隊中主要是徒兵和車兵兩種，其中車兵為主，步卒處於從屬地位，所以說當時的軍事訓練也是以車兵訓練為主。
（一）寓兵於農
夏商西周時期兵製主體還是民兵製，雖然至西周時期，中央政府已經建立了一定數量的常備軍，但是平時無戰事之時，僅有一定數量甲士在營，其他士卒在鄉生產，定期參加訓練、演習，一旦有戰爭再予以召集，《六韜》中講道：
戰攻守禦之具，盡在於人事。耒耜者，其行馬蒺藜也。馬牛車輿者，其營壘蔽櫓也。鋤耰之具，其矛戟也。蓑篩簦笠者，其甲胄幹楯也。钁鍤斧鋸杵臼，其攻城器也。牛馬，所以轉輸糧也。雞犬，其伺候也。婦人織紝，其旌旗也。丈夫平壤，其攻城也。春草棘，其戰車騎也。夏耨田疇，其戰步兵也。
（二）甲士訓練
車兵的主體是甲士，而甲士通常以貴族充當。射和禦是甲士必具的技能，射是在行進的戰車上發射弓箭，需要很熟練的技巧。禦是指駕駛戰車，由戰車組成的戰鬥隊形，對禦手的禦術要求很高，要在戰鬥中保持嚴整隊形不發生相互碰撞，而且要聽從指揮變換隊形。還有武舞，甲士聽鼓聲起、坐、進、退，進行隊列訓練，很可能就是日後步卒陣法訓練雛形。
（三）演習與檢閱
當時要定期舉行軍事演習，一般安排在農閑時節進行，“三時務農而一時講武”，“蒐於田隙”。通常還與狩獵相結合，即“春蒐、夏苗、秋獮、冬狩”，以在冬季舉行的軍事訓練最為隆重。據《周禮·夏官大司馬》記載，內容主要是：一是教士兵熟悉各種指揮信號，如旗、鼓、鐸、鐃的功用；二是教士兵掌握戰鬥隊列的基本戰術動作，即坐、進、退、快、慢、疏、數之節製和車戰陣法；三是教士兵操練各種武器的使用技巧及禦車之術。
二、春秋戰國時期軍訓的變革及軍訓體係的成熟
（一）步兵訓練占據主導地位
春秋前期軍事訓練主流，依然承襲西周時以“蒐”、“狩”為基本形式的方法和措施，通過田獵等方式進行的軍事訓練和實戰演習。一般貴族子弟和國人子弟在成年之前，都必須接受一定的軍事教育和進行軍事訓練。學習的主要內容是射和禦，這與當時作戰方式以車戰為主的曆史條件相一致。
春秋中期以降，在保持原有傳統的基礎上，軍事訓練漸趨專門化，主要表現在：第一，負責軍事訓練專門機構的設立。第二，再繼續加強以射、禦為中心內容的車戰技能訓練的同時，開始注意對步卒的訓練，主要包括單兵動作和隊列動作等等。孫子“吳宮教戰”情景，“左、右、前、後、跪”等等，就是步卒訓練的縮影。第三，公私學校軍事教育進一步加強。第四，個人技擊訓練開展。標誌著舊的“蒐狩”式軍事訓練製度已麵臨著由盛而衰的轉折，很快，它便會被專業的正規化軍事訓練製度所取代。
戰國時期，隨著作戰規模的擴大、軍隊兵種構成日益複雜多樣、兵源變化、作戰方式和武器裝備改良，舊有“蒐狩”式訓練已難以適應需要，訓練重心也主要以步兵訓練為主，內容日趨複雜多樣：隊列訓練、識別信號訓練、陣法係統訓練、士卒、將吏的技擊訓練、“選士”訓練等等。尤其是從單兵訓練到合成訓練、由少數到多數、分級訓練、有分有合的訓練方法，對後世產生較大影響。騎兵也出現在戰場上，趙武靈王“胡服騎射”，即仿照遊牧民族，建立和訓練騎兵部隊。南方的吳越等國也已經建立水軍，並在戰爭中發揮一定作用，各軍種協同作戰訓練初步出現。