戰國趙孝成王九年，秦軍像鐵桶般將趙國都城邯鄲包圍起來。趙王知道城池早晚要被攻破，因此，他命令平原君火速去楚國請救兵。
平原君接到命令後回到家裏，將平時供養的三千食客召集在一起，高聲宣布說：“這次請救兵，要冒很大的危險。如果講明道理後，楚國願意出兵相救，當然最好不過；如果講明道理後楚國不願意，那我們隻好鋌而走險，強迫它出兵。所以，這次需要二十個智勇雙全的人，為了保密，不在外麵挑選。”
眾人一聽這一次出使有生命危險，都低頭掩麵，不願主動站出來。平原君見了，隻好親自點名，最後選中十九，還差一人，怎麼也選不出來。
這時，有一個叫毛遂的人從人群中站出來，自我推薦說：“既然還差一人，又不在外麵挑選，我就姑且算一個吧。”平原君一看，怎麼對這個人沒有印象？就疑惑地問：“先生來我這裏幾年了？”毛遂回答道：“已整整三年了。”平原君說：“有本領的人生活在世上，就好比利錐放在口袋裏，它那鋒利的錐尖一定要穿破口袋被人發現。而你在我手下整整三年，卻從未聽見任何人提到，恐怕沒有什麼才能。你不能去，留下吧。”毛遂說：“誰叫你不早早把我放在口袋裏，使我的錐尖露出來呢（“使遂早得外囊中，乃脫穎而出，非特其未見也”）？”
原來毛遂在埋怨不早重用他。平原君笑著說：“好吧，先生就一道去楚，不過我要看你那錐尖能不能露出口袋。”另外的十九人見平原君同意了，都私下鄙笑起來。
在去楚國的路上，毛遂分析各國的政治、軍事情況，眾人都認為他分析得十分深刻、中肯，佩服他確實是一個有才能的人。
到了楚國，平原君立刻拜見楚王，討論趙、楚結盟，共同對付秦國的事。他一大早就去，可到了中午還不見出來，等待在大殿下的十九人商量道：“平原君去了半天不見回音，肯定是事情沒有結果，我們派一個人去看看，好乘機幫助一下。”誰去呢？眾人都你看我，我看你，最後目光一齊落到毛遂身上，並異口同聲地說：“你不是要當錐子嗎？你去吧。”
毛遂站起身來，手按寶劍沿著階梯走了上去。來到殿中，他見平原君正在與楚王麵紅耳赤地爭論，就跨前兩步指著平原君說：“把利害關係分析出來，三言兩語，事情不就解決了嗎？”楚王見來人口氣不小，就驚奇地問平原君說：“他是哪裏來的客人？”平原君回答說：“我手下的一個食客。”原來是個食客，楚王不禁勃然大怒，高聲嗬斥道：“還不快滾下去！我在這裏與你主人商量大事。你算什麼！”
毛遂手握寶劍一步跨在楚王麵前，大聲說道：“大王罵我，憑的是什麼！還不是憑楚國人多勢眾。可是，現在你我相隔，不過十步，人多有什麼用？大王的性命不是捏在我手裏嗎？楚國是大國，疆域五千裏，軍隊一百萬，本來可以稱霸天下。可秦將白起，一個不起眼的人，率領數萬士兵，攻占楚都，火燒夷陵，挖了大王祖先的墳墓，連趙國人想起都羞愧，而大王卻心安理得。趙、楚結盟，有利的是楚，不是趙。”楚王聽了，不覺低頭說：“好吧，就按你的意見。”毛遂怕楚王反悔，緊接著說：“決定了嗎？”楚王果斷地說：“決定了。”他用手招呼楚王手下的人說：“立刻取些牲口血來，我們要和楚王歃血立誓（古代盟會時，把牲口的血塗在嘴唇上，以示誠意，叫歃血盟誓）。”
楚王手下的人用銅盤裝來牲口的血，毛遂接過後，手捧銅盤跪在楚王麵前說：“請大王首先歃血，其次是我家主人，再其次才是我。”
三人歃血完畢，毛遂又走到大殿邊，招呼下麵等候的人說：“你們也來歃血。你們這些吃糧不管事的人，隻能依靠別人的才能才辦得成一件事（‘公等碌碌，所謂因人成事者也’）”
趙、楚結盟的事就這洋完成了。楚國立刻派大軍前去援救。
回到趙國，平原君誇獎毛遂說：“想不到毛先生一到楚國，就使趙國的地位比九鼎、大呂（都是當時的寶器）還要重要。先生僅憑三寸舌頭，就起到了百萬大軍的作用。我真感到佩服（“毛先生一至楚，而使趙重於九鼎大呂。毛先生以三寸之舌，強於百萬之師”）！”
從此，平原君把毛遂當做貴客。