曹真聽說諸葛亮正在帶兵退回漢中，馬上帶兵追殺而來，不料卻中了薑維、馬岱的埋伏。一陣大戰，曹真損兵折將，傷亡慘重。蜀軍也不敢追殺，連夜往漢中撤退。郭淮又帶兵衝到箕穀道中，對先鋒將軍蘇禺頁說：“蜀軍猛將趙雲，英勇無敵。你要小心提防。敵軍如果逃退，肯定是有埋伏。”蘇禺頁聽令而去，往箕穀道深處進攻。
趙雲、鄧芝一直埋伏在箕穀道兩旁，收到諸葛亮命令收兵的消息，趙雲對鄧芝說：“魏軍知道我軍撤退，一定會來追殺。我先帶領一支軍隊埋伏在後麵，你打著我的旗號慢慢退去。我一步步在後麵掩護。”
蘇禺頁帶三千兵馬衝到箕穀道深處，看到一支蜀軍旗幟上打著趙雲的旗號，他以為是趙雲來了，趕忙下令撤退。魏軍退了幾裏，突然背後喊殺聲四處響起，一支蜀軍殺了出來，為首大將是趙雲。趙雲大叫說：“你認得趙子龍嗎？”蘇禺頁大驚，被趙雲一槍刺死在馬下，魏軍大敗而逃。
就這樣，趙雲帶著自己的軍隊在後麵慢慢掩護，護送後麵的蜀軍，一路上平安無事。曹真、郭淮乘機又奪占了天水、安定、南安三郡。司馬懿又命令大軍殺回西城，這時蜀軍已經全部退回漢中了。司馬懿問了西城的老百姓諸葛亮當時被十五萬魏軍圍困的實際情況後，十分後悔，不禁仰天長歎。
司馬懿隻好帶大軍回到長安，去朝見曹睿。曹睿命令司馬懿派兵把守各處險要關口，又命令郭淮、張郃留守長安，大賞三軍。曹睿班師回洛陽。
諸葛亮回到漢中後不久，趙雲、鄧芝也安全歸來了。諸葛亮見趙雲、鄧芝沒有損失一兵一卒還奪得魏軍很多軍器糧草，很高興。這時，王平、魏延、高翔、馬謖也回來了。
諸葛亮叫王平等人退下，又命令帶馬謖進軍營。馬謖自己綁著自己的雙手，跪在諸葛亮的麵前。諸葛亮大怒說：“你從小熟讀兵書，精通兵法。我幾次叮嚀：街亭是軍事要塞，丟了街亭，我軍必敗。你偏偏自以為是。王平苦勸你，你也不聽。現在你釀成大錯，我必須按軍法處置你。你死後，你家中老少，我會按月給錢給糧養護，你不必擔心。”他說完，命令武士將馬謖推出去斬首。馬謖跪在地上邊哭邊說：“丞相一直把我當做兒子看待，我也一直把丞相當做父親看待。我釀成大錯，理當按軍法處置。”諸葛亮悲傷地說：“我和你情義深如兄弟，你的兒子就是我的兒子，不必再囑咐了。”又命令武士推出去斬首。
正在這時，蔣琬從成都趕來了，他勸諸葛亮不要殺馬謖。諸葛亮堅持要按軍法將馬謖斬首，蔣琬不好再勸。馬謖被劊子手砍了頭，諸葛亮忍不住大哭不止。蔣琬問：“現在馬謖按軍法處置了，丞相為什麼還要哭泣？”諸葛亮說：“我並非為馬謖哭泣。我想起當年先帝劉備在白帝城臨死的時候曾經囑咐我：‘馬謖隻會紙上談兵，不能重用。’今天果然應證了。我深恨自己糊塗，想起先帝劉備的囑咐，所以才痛哭！”
之後，諸葛亮寫了奏章請求後主劉禪降他三級職位。後主劉禪隻好按諸葛亮的意思做了。諸葛亮在漢中，愛惜漢中軍士百姓，休養生息，聚積糧草，操練軍馬，等待時機再次出師。
消滅魏國，統一中原是諸葛亮一生的心願。為了完成這個心願，諸葛亮率軍出征，北伐魏國。後主劉禪勸諸葛亮不要再出兵了。諸葛亮以國家大事為己任，一定要完成先帝劉備的遺願，興複漢室江山。諸葛亮決定分兵五路進攻祁山。
這個消息馬上讓魏國知道了，司馬懿率四十萬大軍來阻攔，但隻是堅守，並不出戰，兩軍相持不下。這一天，諸葛亮手下有人報告，說軍中的糧草接濟不上了，而囤積糧草的地方又離這兒非常遠，無論是用人還是用馬搬運都十分不方便，請諸葛亮趕緊想辦法。
諸葛亮笑著說：“我早已派人用木料製造木牛流馬。這種牛、馬會自己走路，又不吃草料，搬運糧食十分便利。”眾人聽了，都非常驚奇。過了幾天，木牛流馬真的做出來了，既能上山，又能下嶺，好像活的一樣。諸葛亮命人駕著木牛流馬搬運糧草，供給軍用。司馬懿聽說了這件事情，就派兵搶了幾匹木牛流馬回來，進行研究。然後，他又找來一百多名能工巧匠，叫他們把木牛流馬卸開，按照原來的尺寸樣式，進行仿造，過了半個月，造出了兩千多匹，也能上山下嶺。魏軍將士都非常高興。
蜀兵回到營寨，把魏兵搶去木牛流馬的事報告給了諸葛亮。諸葛亮笑著說：“我正想讓他們搶去呢！”
眾將都不明白這話，問是怎麼回事。諸葛亮說：“司馬懿見了木牛流馬，一定會按照樣子去製造。那時，我們不會劫他的嗎？”眾將聽了，都笑了起來。
木牛流馬
木製的帶有幌動貨箱的人力步行式運輸器具。木牛流馬最遠可追溯到春秋末期。魯國木匠名師魯班就為其老母巧工製作過一台木車馬，且“機關具備，一驅不還。”也許是受到了魯班木車馬的啟發，三國時代的諸葛亮發明木牛流馬，用其在崎嶇的棧道上運送軍糧，且“人不大勞，牛不飲食”。木牛流馬是什麼樣子，自古以來，說什麼的都有。