地圖角落處繪製的幾幅小圖是對大圖的補充，具有大眾化特點：“九重天圖”描繪了宇宙的結構，“天地儀圖”解釋了地球外部天空和地球位於天空中央的概念。“中氣圖”則描繪了在一個圓上畫節氣線的方法，“量天尺圖”是用來測量地理的緯度。
地圖中許多中國的地名和現在是一致的，相反，中國以外的地名卻隻有極少數還保留著原來的名稱。地圖上還對一些地方進行了簡短的介紹。關於小人國的傳說，注釋中說，住在這裏的人身高都隻有30厘米，5歲的時候生孩子，8歲的時候就老了。為了躲避那些大鳥，他們都住在洞穴裏，每三個月出來一次，隻為搗碎那些大鳥的鳥蛋。
據南京博物館的研究員潘歐說，這幅地圖改變了中國人對世界的看法。利瑪竇用他非同尋常的方法向當時明代的皇帝解釋中國並非在一塊扁平世界的中央，而是在一塊圓形土地上存在的其中一個國家。不過利瑪竇的私人筆記中揭示了他對此的擔憂和害怕。令人驚奇的是，萬曆皇帝接受了這張地圖，並將它收錄進許多國家級的出版物中。
作為康熙皇帝的老師，比利時耶穌會傳教士南懷仁（Ferdinand Verbiest）對清朝皇宮對世界的概念影響很大，1647年他繪製了一張世界地圖。地圖分為八卷，高171厘米，寬410厘米，涵蓋了七大洲四大洋。還包含了許多有趣的概念，比如地球的南北極半徑比赤道半徑要短，所以地球是向兩極壓縮呈扁平狀。他接受了中國式理論，把中國放在地圖的中央，並且確定了北京的子午線為0度。據舊金山利瑪竇研究所研究員梅歐金（Eugenio Menegon）的研究，中國傳統的地圖都趨於體現一個地點的地形學、人文學和宇宙學的特點，如河流、城牆或者風水點。關於領土、管理及環境的信息都注在一旁。距離和高度都沒有體現在地圖上。後文藝複興時期的歐洲地圖則集中體現地點與整體環境的協調關係，逐漸脫離文字解釋。利瑪竇和南懷仁的兩張中西地圖則結合了上述兩種方法。不過兩種傳統的不同解釋了為什麼中國地圖到19世紀末都沒受到西方的影響。不過清代的一些耶穌會傳教士完成的一係列地圖都是基於西方的繪圖技術基礎之上的。
利瑪竇於1582年首先到了澳門，之後一年在附近的廣東省肇慶建了一所教堂，教堂的一麵牆上，他用西方文字繪製了一張世界地圖。
1911年清朝滅亡後，故宮裏的許多珍寶都流失了。後來故宮博物院從一個古董商那裏購買了利瑪竇地圖。1931年，日本侵占中國東北的時候，故宮裏的寶貝都被搬運到了南方，就這樣，地圖被珍藏於南京博物館中。