“凱撒”155mm車載榴彈炮是車載炮的開山鼻祖，由法國陸軍軍械工業公司自籌資金研製，勞爾工業集團提供底盤，是一種沒有炮塔、卡車搭載的自行火炮，1994年初完成樣炮的試驗工作，並於同年6月在巴黎“薩多裏武器裝備展覽會”上展出。
1999年法國陸軍訂購1個連（5套）的“愷撒”155毫米自行榴彈炮，原本預計2002年年底可以交貨，但是後來因為底盤問題延遲到2008年7月才完成首批交付，目前“開撒”已經進入法國陸軍快速反應部隊服役，泰國和另一個亞洲國家也已決定購買。
全炮由一門52倍口徑炮身（也可以安裝40倍口徑和45倍口徑155毫米身管）、法國現裝備的TrF1式155毫米榴彈炮的炮架和奔馳“烏莫尼克”U2450L型6×6卡車組成，火控係統安裝在駕駛艙內，公路最大時速90km，越野時速50km，公路最大行程600km。由於“烏莫尼克”底盤綜合性能不能滿足法軍方要求，“凱撒”後來又更換了本國雷諾公司生產的“夏爾巴人”6×6戰術卡車底盤，底盤的變故在很大程度上推遲了“凱撒”服役進程。
由於沒有炮塔，火炮和彈藥艙處於完全暴露狀態，射擊時，部分射手也要暴露在外。車上裝有半自動裝填機、中央高壓裝置、駕駛艙內配有PR4G無線電台、身管測溫器及溫度報警器，炮上配有炮手用顯示器，可顯示方位角、射角、彈種、引信及裝藥等信息，還可顯示火炮與彈藥的狀況。
自動數據傳輸係統還可以接收上級火力單位、炮位偵察雷達和偵察機發出的信息。“愷撒”自行炮的另一大優點是采用了模塊結構的火控係統，其中包括CS2002-G型火控計算機、自動瞄準裝置、“西格瑪”30型導航定位係統、GPS全球定位接收機、RBD4型初速測定雷達、保密的實時數據傳輸設備，以及備用的手動光學瞄準鏡、液壓方向機和高低機，因而全炮行進間的係統反應時間僅50秒鍾。
“愷撒”自行加榴炮可以配用北約製式炮彈、遠程全膛彈底排氣彈、底凹彈、子母彈、布雷彈、製導炮彈，製式藥包裝藥、可燃藥包裝藥及模塊裝藥，其中底排彈最大射程達42km，火炮高低射界 17度～ 66度，方向射界左右各17度，最大射速6發/分，持續射速3發/分。
“凱撒“的炮架、駕駛艙、彈藥艙及射擊穩定器大量選用鋁合金和複合材料製作，使全炮戰鬥全重18.5噸，空運時可進一步降至16噸。一架C130型運輸機一次即可運送一門炮和彈藥及6人的炮班，與此相比，現行裝備的TrF1式155式155mm牽引榴彈炮卻需要2架C130，一架運送火炮，另一架運送牽引車、彈藥和炮班人員。
由於重量輕，所以公路行進速度較高，進出陣地較快，便於快速作出射擊反應，據說從轉入戰鬥狀態開始，發射6發炮彈，至撤離陣地為止共費時不足3分鍾。鑒於“愷撒”自行炮的這一優點，法國陸軍打算用它來取代現行的TrF1155式牽引炮。
雖然由於車載炮自身特點造成“凱撒“綜合防護性能較低，但是作為二線壓製武器來說，火力和機動性顯然更加重要，“凱撒”及其所開創的輪式車載炮新形式最終還是為各國軍隊所廣泛接受。
中國的輪式自行火炮
我國的輪式自行火炮發展起步相對較晚，主要受到國產輪式通用裝甲車底盤發展的製約，80年起，國產第一代6×6輪式裝甲車底盤WZ551式裝甲車的研製，我國也開始了輪式自行火炮技術的探索。
其中早期研製的試驗樣車有WZ554式雙23mm自行高炮等小口徑自行火炮。80年代末，WZ551輪式戰車定型，我國遂開始在其基礎上研製第一代大、中口徑輪式自行火炮，這就是PTL02式輪式100mm突擊炮。
PTL02式100mm輪式突擊炮采用多邊形焊接裝甲炮塔，搭載一門低後坐力的高膛壓100mm滑膛反坦克炮。火炮初速1480m/s，直射距離大於1500m，可以發射尾翼穩定脫殼穿甲彈、尾翼穩定榴彈和破甲彈等新型大威力彈藥。
該炮火控係統非常先進，采用了我國研製的第一種瞄導合一上反穩像式火控係統，可以選用熱像儀或二代微光夜視儀作為夜視觀察設備，具備全天候穩像觀察能力，火炮可以動對動高精度跟蹤目標，短停快速開火設計，具有較高的命中率，火炮還具備發射100mm炮射導彈的能力。
PTL02式突擊炮所采用的底盤是國產第一代輪式通用裝甲車底盤。采用BF8L413F係列風冷柴油發動機，功率235KW，機械式變速箱有9個前進檔和1個倒檔，底盤懸掛係統為雙橫臂螺旋彈簧獨立懸掛，采用14：00R-20子午線防彈輪胎，火炮最高時速88km/h，最大行程超過800km。PTL02式突擊炮火力強大，火控性能先進，但是底盤綜合性能與國外先進輪式裝甲車尚有差距。
90年代，我國在WZ551係列6×6和8×8輪式底盤的基礎上研製的多種100mm、105mm輪式突擊炮和122mm輪式榴彈炮以及2×雙30mm“加斯特”式自行高炮等多種試驗性輪式自行火炮。
同時，還利用國產第二代輪式通用地盤的技術驗證底盤，BK係列6×6和8×8輪式裝甲車底盤，研製了BK1970式105mm輪式突擊炮、BK1990式105mm輪式突擊炮和新型122mm輪式榴彈炮樣車，為國產新型輪式自行火炮的發展進一步拓展了技術空間。
2000年以後，采用WZ551底盤的PPL05式120mm輪式迫榴炮定型裝備，成為我軍列裝的第二種國產先進輪式自行火炮，同時在PTL02式突擊炮基礎上研製的外貿型105mm輪式突擊炮也完成研製並成功出口。
我國還緊跟國外先進輪式自行火炮技術發展動態，於90年代適時開展國產大、中口徑車載自行火炮研製。2006年先後研製成功SH-1式155mm車載加榴炮和SH-2式122mm車載榴彈炮，這兩型先進車載炮不僅射程遠、威力大、機動能力強，還擁有完善的車載火控、通信及定位、定向係統，具備較高的數字化作戰能力，具備世界先進技術水平，已經引起國外有關潛在用戶的高度關注。
2009年，我國利用長期積累下豐富的火炮設計經驗，研製了和SH-2同底盤的SH-5式105mm車載榴彈炮，其性能全麵超越荷蘭的MOBAT輕型車載105mm火炮，SH-1、SH-2和SH-5一起共同構成了我國外貿車載榴彈炮大、中、小完整口徑序列。
此外，我國還進一步擴大車載炮的應用前途，正在研製雙35mm車載高炮，“陸盾”2000式7管30mm近防武器係統等新型車載火炮。
除了軍工部門外，我國陸軍有關部隊還積極利用現有火炮裝備，自行改裝並裝備了W99式82mm高機動車載自動迫擊炮，雙25mm車載高炮以及雙25mm彈炮合一高機動車載防空炮等輕型中、小口徑車載火炮武器係統，增強了戰鬥力。
總之，國產輪式自行火炮雖然研製起步較晚，但是經過20餘年的快速發展，已呈現百花齊放的良性發展格局，保持了較高的技術水準，成為世界輪式自行火炮裝備、發展大國之一。
以美國為首的西方發達國家為了彌補傳統重型部隊結構笨重，輕型部隊火力不足的斷層問題，將越來越重視以輪式裝甲車輛為主的中型部隊建設，輪式自行火炮今後將存在更加廣闊的發展空間。在可以預見的未來，各種新型輪式自行火炮將以穩、準、狠的強大火力，成為現代戰場上的核心火力之一。