俄羅斯研製的2S23式120mm自行迫榴炮，是在“諾那-С”2S9式120mm履帶式自行迫榴炮的基礎上，由中央精密機器製造研究所於1986年開始研製的。該炮於1990年裝備部隊，同年年底在遠東防務展覽會上首次公開展出。2S23的底盤為BTR-80式8×8輪式裝甲車底盤。
與采用BMP-2步兵戰車履帶式底盤的2S9式120mm迫榴炮相比，該炮機動性較高，尤其是在遠距離公路行駛時，其速度和行程都優於前者。該炮的炮塔與2S9式略有不同，火炮本身也有些改進。不過彈道性能及發射的彈藥都相同。
火炮型號定為2А60式，同2S9式一樣。俄羅斯是世界上首先提出並研製迫榴炮的國家，2S23迫榴炮采用炮尾裝填方式，立楔式炮閂，不帶炮口製退器和抽煙裝置。節製杆駐退機位於炮身正上，方右側有一氣壓式複進機，左側為氣動式自動輸彈機。藥室利用輸彈機上蘑菇頭形緊塞具和楔式炮閂進行閉氣。
氣動自動輸彈機可以連續輸彈50發，最高射速高達30發/分，持續射速為6～8發/分，遠超過人工裝填的牽引120mm迫擊炮。火炮高低射界——4度～ 80度，方向射界左右各35度，即可平射，又可大角度曲射，除了可以發射所有製式120mm迫擊炮彈外，還可以發射最大射程12.8km的火箭增程彈，直射距離1500m的破甲彈，以及子母彈等非常規迫擊炮彈。
該炮主要伴隨海軍陸戰隊、空降兵部隊以及陸軍輕型機械化部隊遂行火力支援任務，能夠伴隨被支援部隊迅速投入和撤出戰鬥，既可以發射同口徑的製式迫擊炮彈，又可以發射為其專門設計的殺傷爆破彈火箭增程彈和破甲彈；既可在暴露的陣地上直瞄發射破甲彈，又可以在隱蔽陣地上間瞄發射殺傷爆破彈，而且射程較遠、威力較大，是一種非常先進的支援火炮武器係統。
此外，瑞典和芬蘭兩國陸軍聯合研製的AMOS通用雙管自行迫擊炮炮塔也是目前非常先進的自行迫擊炮武器，北歐五國都已計劃裝備。由於北歐國家擁有得天獨厚的公路網體係，所以各國都有采用輪式高機動裝甲車底盤的相關型號。
全焊接鋼製炮塔可抵禦輕武器與炮彈破片的攻擊，兩炮管共用一個搖架，但各自裝有液壓駐退機和液壓複進機，可以單獨後坐與複進。尾裝式炮管采用半自動立楔式炮閂。使用旋轉式裝填機從炮尾裝彈。兩炮管中部都裝有抽煙器。AMOS迫擊炮炮塔的方向轉動與火炮的高低轉動以電力驅動為主，但輔以手工驅動，射擊時雙管一起發射，因而射速較大。
爆發射速高達6發/10秒，且可以實施多發同時彈著射擊。炮塔內配有光學和電子計算機火控係統以及定位導航係統，所以具有自主作戰能力，該炮具有三防性能，可在核生化條件下作戰。AMOS除了發射常規迫擊炮彈外，還可以發射最大射程13km的底排彈和“林鴞”製導炮彈，它是目前世界上最先進的輪式自行迫擊炮武器係統。
輪式自行高炮
過去采用輪式底盤的近程野戰機動防空導彈數量較多，但是輪式自行高炮研製數量相對較少，但是隨著近年來一些性能先進，模塊化程度較高的小口徑高炮炮塔相繼研製成功。
近年來也有一些很有特色的輪式自行高炮問世，主要有：瑞士研製的“護衛者”雙35mm輕型輪式自行高炮，前南斯拉夫研製的BOV-3式三管20mm輪式自行高炮，德國研製的“天空遊騎兵”自行防空炮以及俄羅斯研製的“鎧甲”——S1彈炮合一輪式機動防空武器係統等。
“天空遊騎兵高炮”是一種非常先進的輪式小口徑防空——反導自行高炮。它由德國KMW公司研製的“拳擊手”8×8輪式裝甲車底盤和瑞士厄利空——康特拉夫公司（目前已被德國萊茵金屬公司兼並）設計的35mm“千發”高射速轉膛炮炮塔組成，是一種2007年才剛剛麵世的先進野戰自行防空火炮武器係統。
35mm“千發”自動炮采用轉膛式自動機，射速高達1000發/分鍾，原為厄利空公司1997年推出的“天空盾牌”模塊化防空火炮中主要武器係統。改火炮不但經典的GDF係列35mm高炮射速提高近一倍，而且實現了無人化全自動操作。
火炮炮口裝有測速——裝定線圈，可以發射先進的AHEAD防空彈藥，除了打擊武裝直升機、無人機等中低空飛行器外，還具有極其強悍的地空反巡航導彈能力。“拳擊手”裝甲車是德國KMW公司牽頭研製的新一代8×8輪式通用裝甲車模塊，底盤重25噸，最大載重8噸。
采用MTU公司生產的最大功率580KW的大馬力柴油發動機和雙螺旋彈簧麥佛遜獨立懸掛係統。“拳擊手”最大公路行駛速度103km/h，最大形成達到1050km最大爬坡度31度，最大側傾度17度，整車機動性能遠超上一代輪式裝甲車輛。
“天空遊騎兵”結合目前世界上最先進的輪式裝甲車底盤和最先進的小口徑高炮武器站，再輔以功能全麵的雷達——光電火控、偵查係統，足以使其成為目前世界上性能最先進，作戰效率最高的輪式小口徑自行高炮武器係統。目前該防空係統已經開始裝備荷蘭陸軍，並有望成為歐洲下一代標準小口徑野戰自行防空炮。
車載炮
車載炮是輪式自行火炮家族中最年輕的一員，也是目前發展最為迅速的一大家族。車載炮產生的初衷是：傳統履帶式裝甲自行火炮隨著性能的提升，戰鬥全重越來越大，有些型號甚至已經突破50噸大關，超過了第三代主戰坦克的重量。
這樣大的車重嚴重限製了自行火炮戰略機動運輸能力，而重量較輕的牽引火炮在性能上又不能完全滿足現在戰爭的需要。以輪式裝甲車為底盤的常規輪式自行火炮雖然重量輕，機動性好，但是因為此類裝甲底盤高度較大，安裝炮塔時對火炮口徑和身管長度都有所限製，而且帶有封閉式裝甲炮塔的全防護自行火炮成本較高。
所以，從上世紀80年代開始，以法國為代表的一些西方國家開始嚐試一種輪式自行火炮發展的新思路——將原有牽引火炮的大架和運動體取消，上架以上的火炮主體部分通過座圈直接安裝到火炮牽引車（多為6×6中型戰術卡車或4×4輕型高機動車）後部承重車橋上。這種“車加炮”的設計思路就構成了前所未有的輪式車載自行火炮。
因為車載炮的主要部分直接源自現有的牽引火炮和戰術卡車，有沒有複雜的炮塔旋轉連接機構，所以研製改裝成本極低。但是，車載炮卻又使本來行動不便的牽引火炮具備了和常規輪式自行火炮不相上下的戰術機動能力；20噸左右的車重又讓它能夠直接通過中型戰術運輸機進行空中戰略投送。
同時，車載炮也並不是車與炮的簡單組合，通常還配備有完善的數字化火控係統、定位定向係統和自動化操瞄係統以及半自動彈藥裝填係統等牽引火炮所不具備的“性能倍增器”。
這樣，車載炮在保持輪式自行火炮絕大部分性能優勢的同時還保有了出色的性價比優勢，因而一經誕生立刻得到世界各國的青睞，不但受到傳統自行火炮強國的推崇，就連一些裝備研製實力較弱的國家，如：以色列、波蘭、新加坡、印度等也能借助車載炮較低的技術門檻搭上順風車，從而進一步促使輪式自行火炮在世界範圍內得到普及。
現在，車載炮的發展已經不僅僅局限在最初的大口徑榴彈炮領域，迫擊炮、高炮等各種不同形式、不同用途的新型車載炮均已紛紛現世。
目前世界上典型的車載炮主要有：法國的“凱撒”155mm車載榴彈炮，以色列的ATMOS2000式155mm車載榴彈炮，英國的LWSP式155mm車載高機動火炮，瑞典的FH-77BW“弓箭手”式155mm車載榴彈炮，南非的T5-52式155mm車載加榴炮，中國台灣的新型155mm車載榴彈炮，以色列的Semser式122mm車載榴彈炮，荷蘭的MOBAT式105mm車載榴彈炮，印度的新型105mm車載榴彈炮，新加坡的SRAMS式120mm車載高機動迫擊炮，瑞典的“特裏登”L/70式40mm車載自行高炮，波蘭的ZSU-23-2K式雙管23mm車載自行高炮等。