東漢的宮庭宿衛軍也由兩部組成。光祿勳所統七署：五官中郎將和左、右中郎將統侍從文官，虎賁中郎將統侍從武官，羽林中郎將、羽林左、右監任宿衛侍從，出充儀衛。另一部則由衛尉統率，負責各宮門和宮內的守衛。這時，南軍的稱呼已不複存在。北軍也分成為兩部分。執金吾所統緹騎（騎兵）、執戟（步兵）任宮城外的巡邏警衛，出巡時則充護衛儀仗。五校尉（屯騎、越騎、步兵、長水、射聲）則負責京城警備，車駕扈從；有時也用於出征。他們是北軍的主力。（《中國政治製度史》第269頁）
唐行府兵製，幾天下十道，置府六百三十四，而關內二百六十一，皆隸諸衛。“唐所謂天子禁軍者，南北衙兵也。南街，諸衛兵是也；北衙者，禁軍也。”（《文獻通考》卷一五一《兵三》）南衙即相當於漢之南軍；北衙則相當於禁軍，即左、右羽林軍。（《唐六典》卷二五《左、右羽林軍衛》）衛有左、右衛，左、右驍衛，左、右武衛，左、右威衛，左、右領軍衛，左、右金吾衛，左、右監門衛，左、右千牛衛等十八。它們分別擔任宮庭內的宿衛、儀仗和門衛等任務，其兵源由番上的府兵充當。左、右羽林“統領北行禁兵之法令，而督攝左、右廂飛騎之儀仗，以統諸曹之職。若大朝會，則率其儀仗以周衛階陛。若大駕行幸，則夾馳道而為內仗”（《唐六典》卷二五《左、右羽林衛》）。它在唐初代有擴展。玄宗利用它平韋氏之亂，改稱為左、右龍武軍，皆用功臣子弟充，製若宿衛兵。安史之亂，肅宗即位靈武，凋補北軍，置左、右神武軍，製如羽林，總日北街六軍。上元中，以衙軍使衛伯玉為神策軍節度使，鎮陝州，其軍號神策軍。代宗永泰元年，神策軍已人屯禁苑，勢居北軍之上，成了天子的禁軍。神策軍的統帥往往由宦官擔任，權勢極盛，“劫脅天子，興廢在其掌握”。唐代的宦官，因為直接掌握了神策軍這枝禁軍的指揮權，所以較之漢代宦官僅能假人主之名，以濁亂天下者完全不同。
宋朝懲晚唐、五代藩鎮跋扈，盡收天下勁兵，列營京畿，以備藩衛。其名有禁兵、廂兵、鄉兵、藩兵之目。“禁兵者，天子衛兵也。總於殿前、侍衛二司。其尤親近扈從者，號班直。餘自龍衛而下，皆番戍諸路，有事即以征討。”（《文獻通考》卷一五二《兵四》引《兩朝國史》）總計殿前、侍衛（後分馬、步）三衛禁旅，共達十餘萬人。宋朝實行傭兵製，故其兵源已與漢、唐本質不同。“明初軍製，仿佛漢之南北。錦衣軍等十二衛，衛宮禁者，南軍也；京營等四十八衛，巡徼京者。北軍也。而所謂春秋班換兵，獨取山東、河南、中都。大寧者，則又漢調三輔之意也。”（《廣陽雜記》卷一）清以八旗兵總數達十餘萬駐守京師，號禁旅八旗。負責保衛皇宮和侍衛皇帝的稱郎衛，郎衛由侍衛府統率。衛戍京師的稱兵衛，兵衛由八旗的都統、統領率領。