邲之戰之後，楚國北上中原，西聯秦國，東聯齊國，滅了很多諸侯小國，成為中原地區的霸主。晉國國力、影響力都大不如前，在楚國、秦國的打壓下日趨萎靡，加之北方有赤狄、白狄的威脅，昔日號令群雄的局麵不返。與此同時，齊國在齊桓公之後，雖然失去霸主地位，但仍舊是中原地區的大國，在晉國衰落的時候，齊國想再度崛起，欲與晉國一比高下。
周定王十四年（公元前593年），晉國消滅了赤狄，準備在斷道（今山西省沁縣東北）召開諸侯大會。晉國派大夫郤克出使齊國，邀請齊國赴會。齊國國君齊頃公不但拒絕參加斷道之會，而且態度傲慢，對郤克很不客氣，郤克很生氣，回國後時刻找機會報複齊頃公。鞌之戰就是在這種背景下展開的。
周定王十年（公元前589年）六月十七日，齊國和晉國的軍隊在鞌相遇，大戰一觸即發。
齊國的戰車上，主帥齊侯居中，左邊是駕車邴夏，右邊是保護者戎右逢醜父。晉國的戰車上，主帥是郤克，左邊駕車是解張，右邊為戎右鄭丘。
齊侯迫不及待地交戰，他說：“先讓我消滅了這些人再吃飯。”然後，顧不上為馬披上戰甲就驅馬奔馳。
晉國的主帥郤克被箭射傷，血一直流到鞋上，但晉國的戰鼓依然沒有停止。郤克忍不住喊道：“我受傷了。”
駕車解張說：“戰爭一開始，我的手和肘就被箭射中了。我折斷箭杆，繼續為您駕車。您看左邊的車輪已經被我的鮮血染成了黑紅色，我還不敢輕易說自己受傷呢！您就先忍著吧！”
戎右鄭丘則說：“從戰爭開始到現在，隻要遇到地勢不平的地方，我都會下去推車，難道您沒看到這些嗎？不過，您的傷勢確實很嚴重，恐怕難以支持了。”
解張說：“我們的戰鼓和戰旗就是軍隊的耳朵和眼睛，士兵的前進和後退都會受到它們的影響。我們這輛戰車上，我們三個人隻要有一個人保護好‘耳朵’和‘眼睛’，戰事就會成功。怎麼能因為您的一時疼痛而壞了我們國君的大事呢？本來我們穿上盔甲，拿起兵器，就抱定了送死的決心，傷痛還不至於死人，您還是好好指揮戰鬥吧！”
說完，解張換左手握起轡繩，騰出來右手接過郤克手中的鼓槌擂鼓。張侯由於單手無法控製韁繩，駕車的馬兒狂奔起來，晉軍跟著主帥狂奔，軍心大振。齊軍被這來勢洶洶的勢頭給嚇著了，齊軍潰敗。於是晉軍緊追齊軍，繞著華不注山追了他們三遍。
晉國大夫韓厥作戰前，夢到去世的父親對自己說：“明天早上作戰的時候記得避開戰車的左右兩側！”因此韓厥的戰車在中間，奮力追趕齊侯。
齊侯的駕車邴夏說：“射那個駕車的，那個人是個皇室貴族。”
齊侯說：“既然他是皇室貴族，現在射他是不合禮儀的。”於是改下令射韓厥左、右兩邊的人，於是韓厥左、右兩邊的人都被射中而倒下。
晉國的將軍綦毋張在戰亂中失去了戰車，於是搭上韓厥的戰車。但是無論他坐在左邊還是右邊，韓厥都不允許，而是讓他站在自己的身後——這是他父親昨晚在夢中警告後，他的謹慎安排，以避免綦毋張受到傷害。然後，韓厥彎下身子，將倒在車中的戎右安放穩當。
逢醜父為了保護齊侯，趁韓厥彎下身子的時候與齊侯調換了位置，想著萬一戰敗，好讓晉軍認為自己才是關鍵人物。他們的戰車將要逃到華泉時，齊侯兩邊被樹枝掛住。在此之前一晚，逢醜父在轏車裏睡覺時，他的身後出現了蛇，在他用手臂擊打蛇的時候被蛇所傷，所以手臂隱隱作痛直至今日作戰，因此無法下車推車，就這樣，齊侯的戰車被晉軍追上了。
韓厥手持拴馬繩站在齊侯的馬前，按照臣下見國君的禮儀，向齊侯拜了兩拜，然後下跪，頭低到地上，捧著一杯酒和一塊玉璧，將之獻給齊侯，並說：“我國國君派我們這些大臣為魯國、衛國求情。他說：‘不要讓軍隊深入到齊國的土地。’小人不才，剛好在軍隊中任職，無法逃避責任，更何況我的逃避會給您和我國國君帶來恥辱。因此，小人魯莽，站在一名戰士的立場上向您報告，以臨時將領的身份，不得已履行應該履行的職責。”其言外之意是：我是不得以來俘虜齊侯你的。
此時逢醜父坐在齊侯的位置上，假扮齊侯，命令坐在戎右位置上真正的齊侯下車到華泉給自己打些水喝。於是齊侯趁機逃到鄭周父所駕的副車上，逃跑了。
韓厥將逢醜父獻給郤克，郤克一看就知道這個人不是真正的齊侯。郤克的將領知道郤克曾被齊侯侮辱、輕慢，現在又被人代替而逃跑了，於是叫嚷著要殺掉這個假齊侯。
逢醜父喊道：“從今以後不會有人代替國君受難了，現在這裏已經有一個人被你們抓住了，難道國君還要被殺死嗎？”
郤克說：“一個人甘願以生命來保衛自己的國君，現在殺了他是一件不吉利的事。還是赦免他吧，這樣可以鼓勵人們繼續為國君效命。”於是逢醜父被赦免。