於是周襄王就派人邀請晉文公，要他派兵護送自己回朝。晉文公聽到周天子的號令，立即派兵向東攻打，打退了狄國，殺了太叔帶和支持他的大臣，順利將周襄王扶上天子之位。這件事之後，晉國在諸侯國中樹立了較大的威望，一些小國開始表示臣服或友好。
兩年後，宋國國君宋成公向晉國借兵，楚國糾結陳、蔡、鄭、許及本國兵力攻打宋國。晉文公讓眾大臣討論各自的看法，大家紛紛表示，楚國總是欺負中原各諸侯國，晉國應該幫助有困難的國家，借此也建立起晉國的威信。於是魯僖公二十八年（公元前632年），晉文公擴充三軍，浩浩蕩蕩前去幫宋國解圍，城濮之戰正式拉開帷幕。
當時的“國際”背景是，齊桓公死後，國內大亂，北方霸業衰落，南方的楚國趁機北上，先後控製了鄭、蔡、衛、宋、魯等眾多中小國家，國力空前強盛，楚成王成為新的霸主，楚國有望進一步向北擴展。而晉國，雖然在中原諸侯國中屬於比較強大的國家，但崛起的時間短，無論是國力還是兵力，都稍遜一籌，但一心想建立霸業的晉文公也不甘心任由楚國強大。城濮之戰就是在這種局勢下展開的。
晉國與宋國之間，隔著曹、衛兩國，這兩國都是楚國的附庸國。晉國若繞過這兩個國家直接攻打楚國，容易腹背受敵，加之楚國比較強大，晉國沒有必勝的把握，局勢對晉國很不利。晉文公就在狐偃的建議下，先攻打曹、衛兩國，一方麵可以打擊楚國的勢力，將戰線南移；另一方麵，可以借此引誘楚國北上，拉長楚國的戰線。結果，曹、衛兩國在晉軍麵前不堪一擊，這兩個國家的國君最終被俘虜。
雖然成功俘虜了曹、衛兩國的國君，然而晉文公的目的卻隻達到了一個，楚軍不肯北上，依舊全力圍攻宋國國都商丘。在宋國國君接連發出告急通知的情況下，晉文公既擔心宋國投降，又擔心如果晉軍南下，遠離本土，戰線太長，不利於自己。晉國群臣再次召開軍事會議，仔細分析了當前的局勢，最終做出這樣的決定：建議宋國表麵上疏遠晉國，然後由宋國出麵，給秦國、齊國這兩個中原大國送去一份厚禮，讓這兩個大國出麵懇求楚軍撤兵。為了打消宋國的疑慮，晉國將自己戰勝獲得的曹、衛兩國的一部分土地贈送給宋國。
晉國的這些建議，宋國都一一照做了。結果，楚國看到齊、秦兩國要求楚國撤兵的懇求之後，竟然不同意，因為曹、衛兩國原本是屬於楚國的勢力範圍的，現在已經成為晉國的勢力了，楚國怎能甘心就這樣撤兵呢？因此，楚國沒有接受這兩個大國的建議。齊、秦兩國原本是這場戰爭的中立國，但如今在楚國丟了麵子，所以很自然成為楚國的對立國，並與晉國結盟。這樣一來，雙方的兵力發生了明顯的變化，楚國不得不麵對晉、齊、秦三大強國。
既然形勢已經不利於自己，楚成王也識趣地將楚軍撤退到申地（今河南南陽），放棄對宋國的圍攻。但是，圍困宋軍的令尹子玉很自大，不把晉軍放在眼裏。當楚成王要求他撤兵以免與晉軍發生衝突時，子玉毫不在乎，堅決要求讓自己與晉軍大戰一場。楚成王是個優柔寡斷的君主，既然子玉堅持，他就同意了，但卻沒有給子玉足夠的兵力，隻從國內派了少量兵力前往增援。
子玉原本就驕傲自大，楚成王又派出了救援，因而更加狂妄。在開戰之前，他開出一個苛刻的條件以激怒晉軍主動同自己開戰。他要求：晉軍從曹、衛撤軍，使之複國；然後自己的軍隊撤出宋國。這個條件表麵上看來沒什麼，但卻打消了晉國號令群雄、稱霸中原的機會。
沒想到晉文公采取了更高明的對策：將計就計。他暗地釋放了曹、衛兩國國君，答應幫助他們複國，但要求他們先與楚國斷交。然後，他扣留了楚國的來使。子玉原本是來救曹、衛兩國的，沒想到這兩個國家臨陣倒戈與自己絕交，而且自己的使者還被晉國扣押。這讓驕傲自大的子玉惱羞成怒，氣得直跺腳，然後就率領楚軍及附庸小國軍隊，氣勢洶洶地向晉軍逼近。
晉文公這時候又下令軍隊“退避三舍”，表示自己兌現了流亡時期向楚成王許諾的“後退九十裏”的約定。此舉贏得了“國際”上的讚同，大家都以為晉文公是一位真正的君子，晉軍在輿論上占了主導。其實，晉文公的真正目的是避開楚軍鋒芒，避免更大的傷亡，借此誘敵深入，尋找有利的時機後發製人。
晉軍的突然撤退，使楚軍中的不少人感到蹊蹺，建議停止追擊。但剛愎自用加惱羞成怒的子玉根本聽不進去他人的建議，反認為這是奪回曹、衛的大好時機，堅持前進，於是他帶領軍隊一直追擊到晉軍的駐紮地城濮。此時，齊、秦、宋諸國的軍隊也陸陸續續與晉軍彙合。晉文公借助目前對自己有利的“國際”局勢，檢閱了部隊，振奮了士氣，全軍憋足了勁兒與楚軍一戰。
公元前632年4月，晉、楚兩軍在城濮展開決戰。晉軍率先集中兵力攻擊子玉戰鬥力最差的翼側軍隊，楚右翼迅速被殲滅，然後又利用楚軍不諳虛實的弱點，打擊楚軍的左翼軍。子玉所率領的中軍，雖然是戰鬥力最強的，但由於失去了左、右兩軍，敗局已定，匆忙率領中軍撤出戰場，這才僥幸保全中軍。城濮之戰就此以晉軍獲得決定性勝利而宣告結束，子玉大軍後退至連穀時，子玉覺得沒法向楚成王交代，便被迫自殺了。