魯莊公又說：“國內無論大、小案件，如果我沒時間一一處理，我也一定吩咐大家秉公辦理，使一些訴訟案件都能得到公平、公正的裁決，不讓任何百姓受到冤屈。”
曹劌這次似乎比較滿意，他說：“這些都是大王您應該盡的本分，您都做到了，百姓會乖乖臣服於您的，您可以憑借這個同齊國作戰。如果現在要開戰的話，請讓我跟誰您一起出征吧！”
魯莊公同意了，還讓曹劌跟自己同乘一輛戰車。
齊國軍隊和魯國軍隊相會於長勺，於是打起了著名的長勺之戰。
雙方軍隊列陣完畢，魯莊公就命人擊鼓，準備率先發難，進攻齊軍。曹劌看到之後連忙製止：“現在還不是進軍的時候。”魯莊公很相信曹劌，果然不再下令進軍。
一直到齊軍擊鼓三次，曹劌才表示，魯軍可以進攻了，雙方軍隊正式開始廝殺。戰爭的結果是齊軍大敗，倉皇出逃。魯莊公大喜過望，準備命人駕車追趕齊軍。
曹劌這次又攔住魯莊公，說：“現在還不是乘勝追擊的時候。”經過前麵的事情，此時魯莊公對曹劌的才能已經深信不疑了，果然乖乖地聽話，不準魯軍追擊。曹劌則跳下戰車，仔細檢查齊軍車輪碾過的痕跡，然後又登上戰車，遙望遠處，檢查齊軍撤退時的情況。然後才對魯莊公說：“現在可以乘勝追擊了。”魯莊公於是下令魯軍追擊，魯軍獲得了最終的勝利。
魯莊公對於曹劌這種奇怪的作戰方式很好奇，於是忍不住向他詢問。
曹劌這才解釋道：“戰爭靠的是英勇和勇氣，哪一方比較有勇氣、比較勇敢，哪一方就能獲勝。戰場上的擊鼓，第一次擊鼓，最能振奮士兵的勇氣；第二次擊鼓，士兵的勇氣會有所衰退；到了第三次擊鼓的時候，士氣已經差不多耗盡了。敵人擊鼓三次，我們才第一次擊鼓，我們的士兵正憋著勁兒準備好好與敵人打一仗，我們以最強的士氣進攻對方最弱的士氣，自然更容易取勝。戰勝後我們不要急著追擊，這是因為對方是大國，瘦死的駱駝比馬大，我們不可輕敵，他們在敗退的時候可能也有很強的兵力，我們盲目追擊可能會導致被他們反撲而失敗。我仔細檢查敵軍的車輪痕跡，車轍已經混亂，我登高遠望，看到敵軍的旌旗也東倒西歪的。這些混亂無序的狀態，說明他們真的是狼狽逃竄了，沒有精力布置兵力。確定了這一點，我們就可以乘勝追擊了。”
齊、魯長勺之戰，原本隻是諸侯之間規模不大的戰爭，但曹劌在此發表的關於政略、戰略和策略的思想，在軍事史上有著重要的地位。
齊桓公伐楚
魯僖公三年（公元前657年）的一天，齊桓公與夫人蔡姬乘舟遊玩。蔡姬一時興起，故意晃動小船，小船搖搖晃晃的，嚇得齊桓公臉色都變了。他連聲阻止蔡姬不要晃動了，但蔡姬不聽，反而晃動得更厲害了，嚇得齊桓公都要魂不附體了。
上岸後，齊桓公仍然對此事耿耿於懷，一怒之下，將她趕回了娘家蔡國，但卻沒有宣布斷絕夫妻關係，隻是兩口子鬧別扭讓老婆回娘家了而已。未料，蔡姬的哥哥，即蔡國國君蔡穆侯，隨之將自己的妹妹改嫁了。這等恥辱，齊桓公怎麼忍得下，於是派兵攻打蔡國。此時的齊桓公已經是春秋一霸，蔡國哪裏是齊國的對手，蔡國很快潰敗。戰勝之後的齊國軍隊沒有返回，而是大軍南下，前鋒直逼楚國邊境召陵。
實際上，齊國因為蔡姬改嫁而討伐蔡國隻是一個借口，根本原因在於，蔡國是楚國的屏障。
早在二十多年前，陳國公主息媯出嫁到息國時，途徑蔡國。蔡國國君蔡哀侯，即息媯的姐夫，看到小姨子漂亮，不免出言輕佻，可能也做出一些越軌的事。息國國君知道了這件事，非常生氣，於是就決定報複蔡國。但他的報複方法實在可笑，他對楚國國君楚文王說：“你假裝派楚國軍隊來攻打我，我再向蔡國求救，蔡國國君的夫人跟我夫人是姐妹，蔡國必定答應出兵救我。等到他來救我的時候，我們兩國一起聯手攻打蔡國。”楚文王當時正在向北上擴張，息國國君主動要求打自己，這不是送上來的肥肉嗎？於是非常爽快地答應攻打息國，而且假戲真做了。前來救援的蔡國知道事情的前因後果之後，非常生氣，於是挑唆楚文王搶了息媯，滅了息國。蔡國從此一直追隨楚國，成為楚國的門戶。
因此，齊國因為蔡姬的原因攻打蔡國，其最終目的是伐楚。此時中原諸小國已經歸順齊國，唯獨南方的楚國，是一個“難啃的骨頭”。
楚國地處南方，與中原諸國聯係不大，獨自在南方發展，國勢也比較強，所以不像中原小國那樣害怕齊國。對於齊國的大軍壓境，楚王一點都不害怕，還派了一個使者前去質問。
使者是一個很會說話的人，外交辭令無可挑剔：“齊國離楚國很遠，即使兩國的牛馬走失，胡亂跑，也不可能跑到對方的國境內，可謂‘風馬牛不相及’。齊國的軍隊為什麼能跑到楚國呢？”