舜很讚同大禹的這些觀點，他說：“確實如此，說得太好了！水、火、金、木、土、穀六件事辦好，便利、德行、和諧三件大事辦好，天下就太平了。如今我已經在帝位上三十三年了，年紀老邁，無力處理諸多政事了。大禹你如此努力，過來繼承我的帝位吧！”
大禹推辭道：“我的德行不足以服眾，恐怕無法勝任。皋陶勤勉為政，施恩於民，人們都喜歡他。您應該首先想到皋陶。況且他同時兼具謀劃德行、宣傳德行、施行德行的重任，帝您要想到他這些功績啊！”
舜就說：“皋陶。自從你出任士官以來，沒有百姓違反政事。你推行了五教，人們從此不再做出越軌的事，天下政通人和，這些的確都是你的功勞，你真是了不起！”
皋陶連忙說：“這都是帝您的政績啊。您所指定的行政手段簡略有效，以一顆仁愛之心管理天下蒼生。即使刑罰，也不連累子孫，獎勵，卻恩澤後代。一切罪過從輕處理，重罪輕判，輕罪重輕發落，有時候甚至放過偶然犯罪的人。您是如此體恤百姓，所以百姓才安分守己，不做出違法亂紀的事來。”
舜卻說：“讓我根據人民的願望治理國家，讓四方人民聞風而動貫徹我的法令，這都是你的功勞。”
接著舜依舊對大禹說：“大禹還是你來吧。洪水泛濫的時候，看到百姓流離失所，我是非常震驚的。你能信守承諾，排除萬難，治理好洪水，這是你最大的功勞。不僅如此，你還輔助我治理國家，勤勤懇懇，兢兢業業，並且一點也不驕傲。天下沒有誰比你的才能更突出了。你隻是不炫耀自己的功德，如果真正論起功德來，恐怕天下也沒有人能比得上你。你是如此高尚，對天下蒼生又有這麼大的功勞，上天已經將帝位的單子交給你了，你必定會成為一個偉大的君主。將來你當了君主，要記得誠實、公平，不可偏聽偏信，也不可獨斷專行。慎重地對待你的君位，做人們希望看到的事。不要讓百姓受窮，否則上天對自己的恩賜也就終結了。”
舜已經如此誠心地邀請大禹了，大禹還是堅持不接受帝位，最後實在無奈，就對舜說：“要不我們就占卜一下吧，哪個大臣的占卜結果最吉祥，就讓哪個大臣當帝。”
舜不以為然：“占卜官肯定不會透露自己的想法，我的意見已經確定，大家也都同意我的意見。所以鬼神也會聽從我的意見，占卜的結果肯定與我們大家的想法是一致的。我看就不必占卜了，你直接繼位吧！”
大禹反複推辭，實在推辭不掉，就答應接受帝位。舜為他舉行了隆重的登基儀式，大禹正式繼位。
大禹繼位之後，舜對他說：“大禹，現在有苗氏不聽從命令，你率兵去攻打他們。”
大禹受命，臨行前，他對眾軍士發表演講：“眾將士，都聽從我的號令。現在有苗氏昏庸無道，輕慢刑罰製度，妄自尊大，敗壞道德。有賢能的人被逼下野，無量小人占著官位。人民拋棄他，上天也會降罪於他。現在我們根據天意，帝舜命令我們討伐他。大家應當同心協力攻打他，建立功業。”眾將士聽命，大禹率領大家前去討伐有苗氏。
戰爭進行了三十天，有苗氏還是不肯聽從命令。
伯益對大禹說：“施恩德可以感動上天，當然也能降服敵人，不論這個敵人離我們多麼遙遠。滿招損，謙受益，這是真理。帝舜先前在曆山耕田的時候，天天向上天哭泣，甘願承受父母的罪過，誠惶誠恐地對待自己的父兄。他的孝心感動了瞽瞍，答應了他的要求。心誠是能感天動地的，何況有苗氏呢？”
大禹覺得伯益的建議很好，於是就命令軍隊返回。然後在有苗氏這裏推行仁政，止戈為武。果然，七十天之後，有苗氏被感化了，歸順了大禹。
皋陶的政治智慧
皋陶對大禹說：“若想讓先王的德政得到真正的貫徹，就要決策英明，大臣們要團結互助。
大禹說：“確實如此，可是怎樣才能做到這一點呢？”
皋陶回答說：“要想做到這一點，君主自己要謹言慎行，潔身自好，注意陶冶自己的情操，首先嚴格要求自己。然後，再讓九族之內的親屬都寬厚順從。政令要由近及遠地推行，這才是為政的關鍵。”
大禹認為這個說法簡直太妙了，忍不住讚歎：“說得好！”
皋陶又補充道：“最重要的是，要知人善任，讓百姓感到安心。”
大禹聽到這裏，忍不住道：“的確應該如此啊。可是要完全達到這個目標，連帝堯都感到困難。知人善任，用人得當，這需要明智的決斷。安定民心，隻有通過施恩惠實現。為政的時候，同時做到決斷明智、施恩惠，那就不必擔心有歡兜這樣的人了，也不必擔心有苗氏作亂了，更不必擔心奸詐之徒的巧言令色了。”
皋陶說：“是啊，一個人隻有同時具備了九種品德，才能說他是一個有德行的人，他才能得到重用。”
大禹問：“哪九種品德？”