在坦克發展的初期，就開始了裝甲輸送車的研製。1917年9月，英國人以當時的過頂履帶式菱形坦克為基礎設計了世界上第一輛履帶式裝甲輸送車，稱為Ⅸ型裝甲輸送車。車上除了4名乘員外，可載員50人或運送10噸物資，滿載後的總質量為37噸，1918年共製成了35輛。25
由於第一次世界大戰結束，這種裝甲輸送車未能得到繼續發展。
30年代，英國人在“卡登-洛伊德”輕型坦克的基礎上，製成了“布倫”機槍運載車，並開始裝備英軍步兵部隊。這種車名為“機槍運載車”，並不是“裝機槍的運載車”，而是裝有機槍的裝甲輸送車。這種車每輛隻能運送3~4名步兵，運載人員少，步兵下車後隻能完成扼守陣地一類的任務。
第一次世界大戰後，由於不允許德國擁有坦克，所以，德國軍方對發展裝甲車很積極。到30年代中期，製成了半履帶式裝甲車，後來發展為著名的Sd.kfz.251半履帶式裝甲輸送車，在二戰中廣泛用於戰場。
20年代至30年代，裝甲輸送車得到了初步的發展。然而，裝甲輸送車真正大規模裝備部隊並用於實踐，還是第二次世界大戰中的事情。
在第二次世界大戰中，由於戰場範圍廣闊，要求步兵能在敵人火力下實施快速的機動，因而裝甲輸送車得到了廣泛的應用，幾乎各個軍事大國都有了相當數量的裝甲輸送車。
在德國，半履帶式的Sd.kfz.251裝甲輸送車“幾乎參加了二戰中德軍的每一次軍事行動”。
而美國的M2半履帶式裝甲輸送車更以生產數量多而聞名於世。這種車於1941年起裝備美軍，英國、法國、前蘇聯和荷蘭等國也使用過這種車輛。其總生產量達41170輛，是第二次世界大戰中生產數量最多的裝甲輸送車。M3裝甲輸送車的戰鬥總質量約9噸，乘員3人，載員10人，裝1挺12.7毫米機槍或7.62毫米機槍，發動機功率為108千瓦，裝甲厚度為7~13毫米。這種車的另一個特點是變型車多，共有50多種。大戰後，美軍已不再裝備半履帶式車輛。但在以色列軍隊中，直至第4次中東戰爭期間，仍然使用過這種車輛。
在第二次世界大戰中，蘇軍也有一部分裝甲輸送車，包括根據協議由美國提供的M3裝甲輸送車以及前蘇聯自己製造的由BA-10裝甲車改型而成的裝甲輸送車等，在戰場上動用的規模不大。26
在第二次世界大戰後期，英國和加拿大采取了一種應急的辦法，將坦克和自行火炮去掉炮塔和火炮，改裝成裝甲輸送車，取名為“袋鼠”。根據原型車的不同，而有“謝爾曼·袋鼠”、“丘吉爾·袋鼠”、“牧師·袋鼠”之分。加拿大軍隊和英國軍隊還各組建了一個“袋鼠”特種裝甲輸送車團，並參加了諾曼底登陸作戰。這種用坦克來改裝成裝甲輸送車的做法，一方麵說明裝甲輸送車在當時確實很急需，另一方麵，也實在有點“大材小用”，隻能說是一種臨時湊合的、不得已的辦法。
第二次世界大戰之後，由於機械化戰爭和原子條件下作戰的需要，裝甲輸送車得到了迅速發展。其中，以美國軍方最為重視，表現為研製的型號多、生產的數量大。美國在戰後研製的第一種履帶式裝甲輸送車為“袋鼠”式，後來定名為M39裝甲輸送車。它由M18坦克殲擊車去掉炮塔和火炮改裝而成。“袋鼠”裝甲輸送車及其變型車共生產了640輛。由於它的頂部是敞開的，不利於防空，也不利於在原子條件下作戰，因而很快被淘汰。
緊接著美國又研製成功M44、M75、M59等幾種有全裝甲防護的裝甲輸送車。但是，真正大量裝備美軍的是M113裝甲輸送車。它於1960年起裝備美軍，至今共生產了超過7.5萬輛，成為世界上生產數量最多的裝甲輸送車，也是裝備國家最多的裝甲輸送車。它還是變型車最多的裝甲車輛，各種變型車多達30多種。M113裝甲輸送車基型車的戰鬥總質量為10.3噸，乘員2人，載員11人，車體為鋁合金全焊接結構，車體頂部有1挺12.7毫米機槍。M113的車體上沒有射擊孔，載員麵對麵而坐，因而沒有乘車作戰的能力，是一種典型的“戰場出租車”。不過，由於它的機動性與可靠性較好，因而一直服役至今。該車的改進型有A1、A2、A3型幾種。M113A3附加裝甲和凱夫拉內襯層，可顯著提高其生存力。27-28
戰後，英國、法國和前蘇聯等都研製成功一批裝甲輸送車，有輪式的，也有履帶式的。其中，前蘇聯於1951年研製成功BTP-152(6×6)輪式裝甲輸送車，1960年後被BTP-60裝甲輸送車所取代。這樣，戰後各軍事大國都在較短的時間內裝備了大量的裝甲輸送車，使得步坦協同作戰進入了一個新的階段。
步兵戰車可以定義為“供步兵機動和作戰用的裝甲戰鬥車輛”。它主要用於協同坦克作戰，也可獨立進行戰鬥任務。步兵戰車裏的步兵既可以乘車戰鬥，也可以下車戰鬥，非常靈活。步兵下車戰鬥時，留在車上的乘員還可以利用車上的武器來支援作戰。