孟軻稍長，從學於子思的弟子。孟軻精通五經之學，尤其在《詩》、《書》、《春秋》方麵有很深的造詣。他雖然沒有直接“得為孔子徒”，但卻對孔丘推崇備至，並說：“自生民以來，未有盛於孔子也。”又說：“乃所願，則學孔子也。”（《公孫醜上》第二章）
孟軻是孔丘的崇拜者，他一生的出入進退也和孔子相似。壯年以後從事教學，中年以後懷抱政治理想遊曆各國，但卻得不到重用。晚年回到故鄉從事教育和著述。孟軻的一生，除中年以後有二十多年周遊各國外，主要從事於教育活動。他曾經說“得天下英才而教育之”是最快樂的事。他的弟子也許沒有孔子那麼多，但僅就《孟子》書中記載確切可考的就已經有十幾個人。最著名的如公孫醜、萬章，樂正子、公都子，屋盧子，孟仲子等。因此，孟軻是戰國時一位著名的教育家。
梁惠王後元十五年（公元前320年）孟軻到魏國，《史記·魏世家》記載：“惠王數敗於軍旅，卑禮厚幣以招賢者。鄒衍，淳於髡，孟軻皆至梁。”當時孟軻已經五十三歲，所以梁惠王稱他為“叟”。趙岐注：“叟，長老之稱也。”梁惠王問：“何以利吾國？”當時各國崇尚功利，孟子卻堅決反對言利，而以仁義回答。魏國在惠王十八年同齊國作戰，魏軍大敗於桂陵。惠王三十年，魏伐趙，齊國圍魏救趙，魏王“長子死焉”。此後，秦、楚又相繼破魏。所以，梁惠王說：“寡人恥之，願比死者一灑之，如之何則可？”（《孟子·梁惠王上》第五章）孟軻對梁惠王講了一套減輕刑罰和賦稅，施行“仁政”的辦法，說明“仁者無敵”。這種空論，無補於實際，當然不會受到梁惠王的重視。當時列國競爭，合縱連橫之說盛行。周顯王三十六年，公孫衍為秦大良造。顯王四十一年，張儀相秦。孟軻在梁批評他們，說他們“以順者為正，妾婦之道也”。意即這些人是迎合國君，諂媚求榮的人。他還同淳於髡辯論過“嫂溺援之以手”的道理。他認為“男女授受不親，禮也”。而嫂溺不援則為豺狼，該通權達變。孟子到魏國的第二年，梁惠王就死了。他的兒子襄王魏嗣即位，孟子見他樣子“君不君”，即指襄王沒點國君的樣子，很是厭惡，不久就離開魏國到了齊國。
齊宣王喜愛文學遊說之士超過梁惠王，他在國都臨淄設稷下學宮。鄒衍，淳於髡，慎到，田駢，環淵等都到稷下。宣王賜以第宅，享受上大夫之祿，“是以稷下學士複盛，且數百千人”（《史記·田敬仲世家》）。孟子在宣王三年時也到了齊國，備受優禮和尊重。齊宣王想效法齊桓公和晉文公，圖謀霸業，孟子卻根本不談這些，而大講“保民而王”和“製民之產”的道理。他的主張雖然有一定道理，但並非當務之急，因而被看作迂闊之論。
孟子在齊有五六年，曾一度為卿，但是這個卿“無官守”，也“無言責”。雖然齊宣王一直“欲中國而授孟子室，養弟子以萬鍾，使諸大夫國人皆有所矜式”（《公孫醜下》第十章）。但隻是把他當成一位德高望重的學者而已。本想依靠宣王來推行政治主張的孟子決定離開。《公孫醜下》第十二章記載孟子的話：“予三宿而出晝，於予心猶以為速，王庶幾改之！王如改諸，則必反予。”但這個願望落空了，孟子隻好又去了宋國。
宋國是個小國家，宋王本人又“淫於酒、婦人”，孟子沒呆上多久便去了薛，最後回到家鄉鄒國。其間，孟子的門徒樂正子在魯國治理國政，孟子想去魯國，但被嬖人臧倉從中作梗，隻能感歎“吾之不遇魯侯，天也”（《梁惠王下》第十六章）。
由於政治上一再受挫，加上自己年歲已高，孟子隻好仿效孔子，回到家鄉從事教學活動，同弟子一起把自己的言論編成《孟子》七篇。這本書是研究孟子的最可靠資料。