毛澤東曾在各種場合教育自己的士兵樹立為人民服務的觀念。他在《為人民服務》這篇文章中告誡指導員們記住：“我們的共產黨和共產黨所領導的八路軍、新四軍，是革命的隊伍。我們這個隊伍完全是為著解放人民的，是徹底地為人民的利益工作的。”他還說，我們的軍隊“是屬於人民和保護人民的，它們和一切屬於少數人，壓迫人民的舊式軍人、舊式警察等等，完全不同。”毛澤東在陝北招待留守兵團學習代表時指出：“我們的軍隊，是真正人民的軍隊。我們的每一個指戰員，以至炊事員、飼養員，都是為人民服務的。我們的部隊要和人民打成一片，我們的幹部要和戰士們打成一片。與人民利益適合的東誣，我們要堅持下去，與人民利益矛盾的東西，我們要努力改掉，這樣我們就能無敵於天下。”
這種為人民服務的教育，使得軍隊的內部產生了強烈的正義感、自豪感，使得每一個士兵都有了一種救國救民的責任心，部隊的精神麵貌為之一新。
1945年，毛澤東在《論聯和政府》這篇著作中最精辟地概括了人民軍隊的宗旨：“這個軍隊之所以有力量，是因為所有參加這個軍隊的人，都具有自覺的紀律，他們不是為著少數人或狹隘集團的私利，而是為著廣大人民群眾的利益，為著全民族的利益，而結合，而戰鬥的。緊緊地和中國人民站在一起，全心全意地為中國人民服務，就是這個軍隊的唯一宗旨。”毛澤東還深刻闡述這個宗旨對於軍隊建設和進行人民戰爭的深刻意義。他指出，在全心全意為人民服務的宗旨下，我們這支人民軍隊，就具有一往無前的精神，它在壓倒一切敵人，而不被敵人所屈服；在這個宗旨下，這個軍隊就有一個很好的內部和外部的團結，有一個正確對待俘虜的政策；在這個宗旨下，這個軍隊就形成了人民戰爭所必須的一係列的戰略戰術。因此，為人民服務成了人民軍隊一切工作的出發點，也是人民軍隊團結戰鬥的思想基礎。
對於這支工農子弟兵來說，為人民服務這個宗旨不是空洞的政治口號，毛澤東為軍隊規定了三大任務，即打仗、做群眾工作和生產。
毛澤東還在各個不同的曆史時期對於軍隊的三大任務加以補充和發展。
建軍時期，毛澤東提出三大任務是打仗、做群眾工作、籌款。在《古田會議決議》中，毛澤東更為具體的表述了這一軍事、政治、經濟三位一體的任務，指出：“紅軍決不是單純的打仗的，它除了打仗消除敵人的軍事力量之外，還要負擔宣傳群眾、組織群眾、武裝群眾、幫助群眾建立革命政權才去打仗的，離開了對群眾的宣傳、組織、武裝和建設革命政權等目標，就失去了打仗的意義，也就失去了紅軍存在的意義。”
抗日戰爭時期，為了堅持長期抗戰，打敗日偽軍和國民黨頑固派對解放區的封鎖，減輕人民負擔，毛澤東發出了“積極生產、克服困難、親自動手、豐衣足食”的口號，要求軍隊一麵打仗、一麵生產，一支軍隊當兩支用。他說：“我們有打仗的軍隊，又有勞動的軍隊。打仗的軍隊，我們有八路軍和新四軍；這支軍隊也要當兩支用，一方麵打仗，一方麵生產。我們有了這兩支軍隊，我們的軍隊有了這兩套本領，再加上做群眾工作一項本領，那麼，我們就可以克服困難，把日本帝國主義打垮。”在毛澤東的號召下，解放區的軍隊和人民掀起了大規模的生產運動。他又說：“軍隊的生產自給，在我們的條件下，形式是落後的、倒退的，實質上是進步的，具有重大曆史意義的。在形式上，我們違背了分工的原則。但它使我們在軍隊克服了生活資料的困難，改善了生活，個個身強力壯，足以減輕同在困難中的人民的賦稅負擔，因而也就取得了人民的擁護，足以支持長期戰爭，並足以擴大軍隊，因而也就能夠擴大解放區，縮小淪陷區，達到最後地消火侵略者、解放全中國的目的。這種曆史意義，難道還不偉大嗎？”
解放戰爭勝利前夕，人民解放軍的三大任務，又被通俗的概括為戰鬥隊、生產隊和工作隊。毛澤東在七屆二中全會上說“人民解放軍永遠是一個戰鬥隊。就是在全國勝利以後，在國內還沒有消滅階級和世界上存在著帝國主義的曆史時期內，我們的軍隊還是一個戰鬥隊。對於這一點不能有任何的誤解和動搖。人民解放軍又是一個工作隊，……隨著戰鬥的逐步減少，工作隊的作用就增加了。”當時，中央曾決定把210萬野戰軍全部減化為工作隊，去從事接管新解放區的工作。建國以後，軍隊在國家的社會主義建設中也作出了多方麵的貢獻。
人民軍隊的三大任務是在戰爭年代形成的，它的根本目的就是為人民服務，它使我們的軍隊真正和人民打成了一片。自然，毫無疑問，軍隊作為戰鬥隊的職能，也就是打仗的任務，始終是處於第一位的，是最根本的任務，而工作隊和生產隊的職責又是這個軍隊區別於其他一切軍隊的基本標誌，是這個軍隊不脫離人民又全心全意為人民服務的根本途徑。
軍隊是高度統一的戰鬥集團，千軍萬馬隻有統一指揮，密切協同，才能戰無不勝。“一盤散沙”和“烏合之眾”是不能戰勝敵人的。同樣，軍隊與人民的關係，不僅需要領導組織群眾、共同生產來聯絡，而且需要有嚴明的紀律來加以約束。曆史上任何一支受到人民歡迎和愛戴的軍隊，首先是以紀律嚴明、秋毫不犯為基本特征的。
毛澤東在建軍過程中創立了三大紀律八項注意。
秋收起義後，部隊向井岡山進軍途中，沿邊界分兵遊擊，毛澤東經常對部隊講遵守紀律的重要性。要求大家對人民群眾說話要和氣，買賣公平，不打人罵人，不拉佚，請來伏子要給錢等等。當時，經過教育，部隊執行紀律的情況有了很大進步。但是，由於當時生活十分艱苦，糧食軍餉都很困難，戰士肚子餓了，拿老百姓一個紅薯，一個雞蛋的事仍有發生。
1927年10月24日，毛澤東率領工農革命軍向井岡山挺進，經過江西遂川縣紫荊山時，為了處理好軍隊與群眾以及當地地方武裝的關係，毛澤東親自向部隊宣布了三條紀律第一，行動聽指揮；第二，不拿老百姓一個紅薯；第三，打土豪要歸公。三條紀律的提出和執行，維護了起義軍的革命形象，初步培養出好的紀律作風，有效地爭取了群眾的支持。
1928年1月25日，部隊在遂川縣分兵發動群眾時，為了使部隊和老百姓建立良好的關係，毛澤東又提出了六項注意一，上門板；二，捆鋪草；三，說話和氣；四，買賣公平；五，借東西要還；六，損壞東西要賠。4月，毛澤東正式向部隊頒布三大紀律六項注意。翌年1月，毛澤東在率紅軍向贛南進軍時，又改六項注意為八項注意，增加了“洗澡避女人”和“大便找廁所”兩項。後來，又將這兩項改為“不得胡亂屙屎”和“不搜敵兵腰包”。
此後，在紅軍頒布的各種訓令、情況報告以及章程中都反複重申了三大紀律八項注意的基本內容。其他各地紅軍也相繼根據當地實際情況製定了紀律，其基本精神也都大體一致。
抗日戰爭時期，鑒於出現了張國燾分裂主義的錯誤，毛澤東重申了黨的紀律：個人服從組織；少數服從多數；下級服從上級全黨服從中央。強調進行紀律教育，人人遵守紀律。
解放戰爭進入勝利反攻的重要曆史關頭，毛澤東為中國人民解放軍總部起草了關於重新頒布三大紀律八項注意的訓令。訓令指出：本軍三大紀律八項注意，衽多年，其內容各地軍略有出入。現在統一規定，重新頒布。望即以此為準，深入教育，嚴格執行。三大紀律有：一，一切行動聽指揮；二，不拿群眾一針一線；三，一切繳獲要歸公。八項注意有：一，說話和氣；二，買賣公平：三，借東西要還；四，損壞東西要賠；五，不打人罵人；六，不損壞莊稼；七，不調戲婦女；八，不虐待俘虜。
三大紀律八項注意，通俗易懂，言簡意賅，具有很強的可操作性，也易於每一個士兵牢記和執行。三大紀律八項注意又包含有豐富深刻的思想內容。它集中體現了我軍政治工作中官兵一致，軍民一致，瓦解敵軍的三大原則。隻要自覺地執行了這些紀律，我軍政治工作的基本原則就得到了最實在的貫徹與落實。
三大紀律八項注意還突出反映了軍隊和人民的關係，體現了人民軍隊的基本性質和宗旨。這個紀律最大限度地維護了人民群眾的利益，真正做到了秋毫無犯。這也是毛澤東的軍隊受到中國最廣大人民群眾的熱烈擁護和衷心愛戴的基本原則。正如朱德曾經說過的那樣：“我們的軍隊是中國人民革命的產兒，它象兒子忠於母親一樣地忠於人民，所以人民愛戴和擁護它，幫助它克服困難，在極端艱苦的環境下，不斷鞏固和壯大起來。”
毛澤東創立了人民的軍隊。它的宗旨，它的任務、它的紀律就是它的生命力、戰鬥力的源泉。他在創立了自己人民軍隊的同時，深深地把它和人民群眾緊密地聯係起來。效仿曾國藩治軍的《愛民歌》，製定了“三大紀律八項注意”，顯示出了二者極強的聯係性與借鑒與被借鑒的關係。