“我們是殺賊保民的赤子，不滅倭寇就不來見戚大人！”士兵們摩拳擦掌，人人齊心，紛紛表示要與敵人決一死戰。
城東北的倭寇聽到戚繼光趕到，不敢交鋒，偷偷從小路向仙居、處州方麵逃去。戚繼光急速率兵從近道抄到上峰嶺設下埋伏。他命令士兵們每人手執鬆枝一束，隱蔽住自己身體。
18日，倭寇果然過來了。戚軍遠遠看去，隻見戈矛閃閃，長蛇似的隊伍迤邐前進，中間穿插著被擄百姓，隊伍長達數裏。倭寇了望嶺頭，隻見滿山蒼鬆，不見有什麼動靜，便大膽向前進發。
隱蔽著的戚軍等到賊兵過去一半，突然發出號炮。士兵聽到號炮聲起，頓時丟下鬆枝，居高臨下，發起英勇衝擊。頃刻之間，火槍聲和喊殺聲震撼山穀。倭寇驚恐萬狀，前後不接，倉猝應戰。
緊接著，戚繼光又把軍隊列成前後左右都能迅速應接的“鴛鴦陣”，指揮士兵衝鋒拚殺。頓時敵人陣勢大亂，紛紛四散逃竄，死傷無數。
戚繼光見敵軍潰散，便將事先預備好的白旗插在山下，叫部下高聲喊道：“脅從者投奔旗下，可以免死！”隨著這陣高喊聲，有數百個敵人投奔到白旗下，慌慌張張地丟下武器，求饒活命。那些頑抗到底的倭寇，有的被追至山穀間墜落坑塹而死，有的逃進白水洋朱家院，結果被火燒死。戚繼光得勝後回到台州府城，百姓出城20餘裏迎接，熱情慰勞。
從此，戚繼光率領的這支隊伍軍威大振，倭寇嚇得把戚繼光稱為“戚老虎”，而百姓卻親切地稱他們為“戚家軍”。
戚繼光率領的軍隊為什麼能英勇無比、百戰百勝呢？原來，戚繼光出身在山東沿海，自幼痛恨倭寇橫行。他在16歲時就立下了保衛海防的誌向，曾經慷慨賦詩道：“封侯非我願，但願海波平。”17歲那年，他承襲父職，當上了守衛登州的指揮官。這位年輕的將領，在戍守海防的數年之間，充分表現出他的膽識、武藝和才能。
1555年，戚繼光被調到浙江當參將（鎮守邊區的統兵官），主持沿海防禦倭寇。他在沿海挑選了一批極端痛恨倭寇的農民、礦工，組成一支4000多人的新軍，並且創造性地用上麵提到的“鴛鴦陣”來訓練新軍。這種陣法以12人為一個作戰單位，打仗時變化迅速，調動靈活，非常適應江南的地形特點。倭寇遇上戚繼光的新軍及其擺出的“鴛鴦陣”，總是有來無回。
此後，戚繼光在援助福建、廣東等地的抗倭鬥爭中，也連獲大勝。1565年，中國東南沿海基本上不再有倭寇侵犯，商民出海做生意的日益增多，從而使沿海的商業得到發展。