夷係民族的祖先崇拜除與竹崇拜聯係在一起之外，還以篤慕為祖神。在夷人的洪水神話中，篤慕是再造人類的始祖，因此受到特別的敬仰。不少典籍與傳說中還稱他為“穀神”，也是“開辟大神”，又是紙、麻、棉、文字，以至萬物及人類的創造者。在夷人及其後裔所崇拜的祖先裏，尚無出其右者。夷係民族的祖先崇拜，還往往與神仙聯係在一起。在夜郎人眼裏，祖先同神仙是一回事：“那時仙和人經常往來，仙就是祖先。仙和人同樣，同樣的臉貌。治天的六人，治地的九人。他們是仙輩，仙就是他們。”不僅篤慕是仙，列祖列宗都是仙。就連夜郎王夜郎朵、武益納及多同彌等，也都自稱“天之子”。夷人畢摩為死者頌讀的“開路陰經”，實則是指示了一條夷人遷徙的路線，死者的亡靈正好沿著這條路回到祖先所在的點蒼山一帶去。可見彝族喪葬的禮俗與對祖先的祭祀也是同時進行的，充滿了對於先祖深情的記憶與誠摯的緬懷。
夜郎人祭祖的方式，我們雖不能確知，但從後裔民族祭祖的情形卻可以看出一些端倪。這些祭祖的方式一般都分為族祭與家祭兩種。家祭是經常性的祭祀，所以各族所有成員家中無不安設祖靈，逢年過節時均要祭祖。族祭則有為祈豐年祭祖，有為聯姻祭祖，曆史上還有為分支合族祭祖，甚至為戰爭而祭祖，等等。此種祭祖的觀念及儀式在夜郎各族群中雖然有表現形式的不同，但其信念與源頭卻完全一樣。其強烈的族類意識，莫不與祖先崇拜有關。而這一信仰所長期形成的觀念，則成為維係夜郎傳統社會的精神力量，即使在夜郎國滅後，夜郎人也隻是失去了國家的形式，而在各族群裏，卻自有族類的凝聚力，其文化的血脈則從未斷絕。
祭祖儀式隻是夜郎人頻繁的祭祀活動之一種。考古學者在威寧中水雞公山遺址發現了上百處祭祀坑，表明夜郎人的祭祀活動，不但頻繁，而且目的性也多樣。他們祭天、祭地、祭五穀；打仗要祭祀，治病要祭祀。通神驅鬼的活動，遍及夜郎人生活中的諸多方麵。漢文獻中將古代主要的祭祀活動分為臘祭、雩祭及儺祭三種。臘祭為祈禱豐年之禮，在歲末舉行；雩祭為求神祈雨；儺祭則為驅鬼逐疫。這三種祭祀都有國家舉行的祭典，也有民間組織的祭禮。夜郎國的祭典雖然沒有這些名稱，但祭祀的內容與形式，從彝文獻及口述資料、民間習俗的遺存看來，與此相似，而又有著地域文化的特點。
主持夜郎國的重大祭典活動，由稱為“師”的畢摩擔任。由於祭祀的目的在於向神祈禱豐收，祓除不祥，因此祭天、祭地、祭祖宗是祭祀活動中主要的具體對象。如《夜郎史傳》中所述：“打贏戰爭後，要來祭天地。祭天用烏牛，祭地用白馬，祭祖用綿羊，黃牛賀功臣。其他人吃肉。在那時候呢，祭天求福祿，祭地者昌盛，祭祖得長壽。”這是同戰爭有關的祭祀。作為常規祭祀在方法上除了殺牲獻祭、夜郎人在“取美酒來奠”之外，還有一些操作上的特點，如祭場的設置：“插上青木葉，祭場設神位，設六個神位，六個在六方，四方設四個，中間設一個，一個師來坐，設六個神位。一切具備了，用兩種青草，用苦樹燈火，用鬆枝柏枝，拈出火種來，又倒靜水澆，這樣打醋壇。打了醋壇後，全都潔淨了。”主持祭祀的畢摩不僅穿戴與常人不同，還具有常人所不具備的特異功能：“夠阿婁布摩（即畢摩），頭帶鐵帽子，身穿鐵衣服，腳穿鐵鞋子，吃的是碎鐵，一天吃多少，一天吃九鬥。”在畢摩顯示了這樣非凡的魔力後，通神驅鬼不過是小菜一碟：“他來做法事，他來收魯朵（傳說中的魔鬼）。人們就祭祀，一事祭一次，天爺受感動，幫人做好事。”這支稱為“祭祀”的古歌十分通俗地介紹了巫術在祭祀活動中的功能。
祭祀中最頻繁也最驚心動魄的要算驅鬼逐疫的儺祭。儺字的本義，《說文》解釋為“行有節度”，後來轉化為驅疫之義後，本義消失，按民俗家者曲六乙先生的說法，是“人民在驅惡鬼時要發出‘儺、儺’的呼喊聲，所以叫儺祭”。貴州德江縣儺技藝人的解釋很直白：儺從“人”從“難”，就是為了幫助人解決疑難。從儺祭驅鬼逐疫、占卜預測的目的性來看，這種解釋有一定道理。儺祭一般在歲終進行，但因儺祭有國儺、大儺、民間儺的區別，在民間便帶有隨機性質，大概凡有病家需要，巫師即前往行儺。由於夜郎人一向認為患病是鬼魅作祟，所以雖也用藥，相信神藥兩解，事實上多半隻延巫驅鬼，對醫藥並不看重。如夷人在禳鬼神無效後親人病故，家屬不安於心，方才請畢摩配藥醫鬼病，以至形成”生時不求醫，死後才得醫藥”的怪現象。夷人為死者“獻藥”的習俗即由此而來。