人之“性”與“心”、“身”、“物”、“道”等範疇，有密切關係，邵雍在《伊川擊壤集序》中對比作了總結；性者，道之形體也，性傷則道亦從之矣；心者，性之郛郭也，心傷則性亦從之矣；身者，心之區宇也，身傷則心亦從之矣；物者，身之舟車也，物傷則身亦從之矣。
“性”是“道之形體”，“道”在於人則為“性”，在於物則為“理”，“道”是無形的，而人“性”和物“理”則是“道”的顯現，好比是“道”的形體，“道”的外延和內涵都大於“性”，“道”包括了人“性”和物“理”，“道”既含有自然萬物的變易規律(“理”的內涵)，又含有人的道德倫理、價值觀念(“性”的內涵)。“道”是一個最高範疇，在“道”的統領下，邵雍提出了四個命題：性是道的形體，心是性的郛郭(城堡)，身是心的區宇，物是身的舟車，就這四個命題的外延看是：
性心>身>物“性”作為“心”中的善的本質，是最值得宏揚、修養的，其內涵最為豐富，其地位最為尊貴；“心”雖居於身中，但卻為身之“君主”，可以主宰身；“身”雖從屬於萬物，但萬物如果失去人“身”，沒有主體的參與，就變得毫無意義，因而身又是物的主宰。
邵雍表述這四個命題一環緊扣一環，一層更進一層，將性命之學置於宇宙大係統中，通過對彼此關係的分析，突出了人性既高於物性又源於物性，既高於自然又源於自然的人文主義精神。接著邵雍又從認識的角度對這幾個範疇作了進一步闡釋。
是知以道觀性、以性觀心、以心觀身、以身觀物，治則治矣，然猶未離乎害者也。不若以道觀者，以性觀性，以心觀心、以身觀身、以物觀物，則雖欲相傷，其可得乎！
邵雍所謂的“觀”是主體對客體的一種認識活動，“觀物”是邵氏認識客體世界的核心方法。這裏邵氏強調的是要以本層麵之道、性、心、身、物“觀”本層麵的道、性、心、身、物，這樣才能不損害對認知對象的客觀、公正的理解，從而獲得“兩不相傷”、“情累都忘”的觀物之樂中。如果以上層麵去“觀”下層麵，則難免有情累之害。對道、性、心、身、物等概念，朱熹作了解釋：“以道觀性者，道是自然的道理，性則有剛柔善惡參差不齊處，是道不能以該盡此性也。性有仁義禮智之善，心卻千思萬慮，出入無時，是性不能以該盡此心也。心欲如此，而身卻不能如此，是心有不能檢其身處。以一身而觀物，亦有不能盡其情狀變態處，此則未離乎害之意也。”這段話從內涵和外延上對這幾個概念作了區分，雖然朱熹偏重於道德修養上解釋，與邵雍偏重於理性認識有所不同，但對這幾個概念的界說還是基本合理的。
在人性論上，邵雍綜合了道家的自然主義與儒家的人文主義，在中國哲學史上有重要意義。更值得一提的是，邵氏還從認識論上講人性問題，他在《觀物外篇》中將“性”與“情”作了對比：
以物觀物，性也；以我觀物，情也。性公而明，情偏而暗。
任我則情，情則蔽，蔽則昏矣；因物則性，性則神，神則明矣。
知之為知之，不知為不知，聖人之性也，苟不知而強知，非情而何？失性而情，則眾人矣。
有形則有體，有性則有情。
“性”是與“情”是相對的，這是繼承了李翱等人性情對立、性善情惡的觀念。“以物觀物”就是按照事物的本來麵貌，順應事物的自然本性去認識事物，不帶有自我的主觀好惡之情，因而是公正，明白的；“以我觀物”就是按照自我的主觀意願去認識事物，因為帶有個人的感情色彩，所以就偏頗而暗蔽。“以物觀物”既是事物的本性，又是人的本性。在認識活動中，能夠實事求是，知則知，不知則不知，這是聖人而非眾人的本性。
張行成發揮了邵雍“性”“情”對立說：“愛人之欲其生，惡之欲其死者，情也。喜怒哀樂未發謂之中，發而皆中節謂之和者，性也。”以《中庸》的“中和”說解釋人之“性”。
邵雍從認識論上認為隻有主客合一、尊從客體本來麵目又不摻雜主體的感情色彩，才是事物和人的本性，這種立論方式獨特而巧妙。
邵雍的“性命之學”與他的“心學”有著密切的關係。“心學”是邵雍對自己哲學體係的稱謂，“心學”包含了物理之學與性命之學。
因為邵雍將“心”分成“天地之心”與“人之心”兩大類，其中“天地之心”講的是物理之學，“人之心”講的是性命之學。就“人心”而言，邵雍又將它分為兩大類，即“眾人之心”與“聖人之心”。