馬戲是我國傳統百戲之一。在三千年前的《周禮》中就提到了馬戲表演；漢代的《鹽鐵論·散不足篇》及張衡的《西京賦》中，都有關於馬戲的文字。
公元626年，唐太宗李世民即位，北邊的突厥便大軍進犯長安，直抵城外渭水便橋。久經戰陣的李世民從容率軍到達橋南，與敵軍森然對陣。突厥見此陣勢，隻得求和，雙方在便橋結盟。宋代遼國的畫家陳及之，根據這個史實，畫了一幅《便橋會盟圖》。圖中描畫了結盟時軍中的馬術表演，真實生動地再現了唐代邊塞民族馬上技術的高超：“開闊的廣場上，18位突厥裝束的騎士，短裙長靴，英姿勃勃。隊伍在急進中，整個隊形正由一字長形陣變成圓陣形，每個演員都在馳奔的馬背上表演著不同的騎術動作……”（傅起鳳、傅騰龍《中國雜技》）。明代蘭陵笑笑生所著的《金瓶梅》，第90回《來旺盜拐孫雪娥，雪娥受辱守備府》，寫西門慶死後，其妻吳月娘帶領眾妾為之超度，去城外廟中進香路遇之事：“月娘、眾人躧著高阜，把眼觀看，隻見人山人海圍著，都看教師走馬耍解。”“在杏花莊大樓下，看教師走馬賣解，豎肩樁，隔肚帶，輪槍舞棒，做各種技藝玩耍，引來許多男女圍著哄笑。”
“走馬耍解”，又稱“走馬賣解”或“走解”，指的都是馬上雜技（馬戲）。“解”，即“解數”，原指武術套路。“演習得踢打溫柔，施逞得解數滑熟”（元·關漢卿《鬥鵪鶉·女校尉》）。
馬戲，原來自軍中騎兵習武之術，故有“解數”之意。《東京夢華錄》中寫到在寶津樓為宋徽宗所表演的馬戲：一人執旗於前，二人馳馬繼出，呈藝於馬上，或上或下，或左或右，翻騰跳躍，矯健快捷，名之曰“走驃騎”。
明代的《朝野金載》中說：“一手提鞍橋，雙足直立，捺蜻蜓者（倒立於馬上）。”《西河詩話》中，記錄馬術雜技有“舞子投井”、“秦王立彈”、“道旁抬芥”、“鐙裏藏身”等節目。《金瓶梅》中所說的“豎肩樁”就是“捺蜻蜓”，即“馬上倒立”；“隔肚帶”，類似於“鐙裏藏身”；“輪槍舞棒”，即馬上的武術表演。
“據劉侗、於奕正所著《帝京景物略》記敘，當時的馬術解數，共有24種，如人馬並馳；在飛奔中直立、倒立；手握馬的鬃毛躍過馬身，左右彈跳；從奔馬上跳下來，拾取地上的馬鞭，再飛身躍上；還有鐙裏藏身、馬尾馳贅等等。跑馬賣解之人，除了表演馬術之外，還常常把彈丸之技與之並在一起表演”（聶傳學《百戲奇觀》）。
後來，江湖上走馬賣解的藝人多為女子充當，山東河北兩省尤為盛行。曆代農民起義中的巾幗英雄，如唐賽兒、王聰兒、馬三娘等，均有過走馬賣解的經曆。李自成軍中的紅娘子，也是一位走馬賣解的女藝人。
在清末明初，稱之為“北平馬戲”的，此中演員滿族人、蒙古族人為多，表演的節目有“獨站雙馬”、“馬上倒立”、“騎馬鑽火圈”等，極受人歡迎。