叔虞是周成王母親的弟弟，也就是成王的小舅。聽說封他為侯，當場怔了一怔，然後看出了是笑話，也就很高興地接受了。不過，他是否也把這事當作一個玩笑，沒人知道。事後，唐叔虞對周公旦說起這件事，周公旦卻很認真，他立刻麵見周成王請示說：天子，您封虞了？那就選個吉日正式宣布吧！
周成王詫異地說：那是個玩笑罷了。
周公旦說：我聽說，天子沒有開玩笑的事啊！天子說話，史官要記下來的，樂人就會誦唱，天下的士人要寫到文章裏稱頌。所以不管唐叔虞對這件事的態度如何，隻要你天子說出的話，都要算數。
周成王問：依你怎麼說？
周公旦說：他是你的舅舅，如果你覺得可能的話，當然能封的。問題是你是天子，不可信口開河，更不能隨隨便便說話不算數，那天下之事如何定乾坤？！
在周公旦這番話的勸告下，周成王果然就把唐叔虞封在晉的康地，稱“康侯”，彝器銘文和《易經》裏的“康侯”就是他。武王、周公滅殷時，命康叔監視殷國。《周書》裏《康誥》《酒誥》兩篇便是武王命康叔的訓詞。周公攝政，實封康叔於殷朝故地，稱“衛”，即保衛周首都的意思。從此，開始了衛國的曆史。
衛國與狄人相鄰，經常受狄人的侵擾，南方又苦於諸侯爭霸，疆域日漸縮小。為了抵禦狄人的侵犯，衛侯需要與各諸侯國聯合抵禦狄人，同時也要減少諸侯對衛的侵占。聯合的方式有以金錢、牲畜等財物相贈，其中相對重要而穩定的關係便是和親。衛侯的妻子大都從諸侯國迎娶，衛國的公主也多嫁各國諸侯國君，兩國結姻，利益關係便形成同盟。
齊桓公小白年幼時，衛國發生了內亂，起因是衛惠公朔。朔是衛宣公晉的小兒子，上有太子伋。本書前麵說到衛國之亂時，曾提到朔的母親係齊國嫁過去的宣薑。她與其子朔聯合誣陷太子伋亂倫。衛宣公晉不細察，輕信讒言而廢了伋的太子位，由朔繼位。三年後，諸公子不服，左公子洩與右公子職聯合起兵推翻了朔，擁護黔牟（名留）上台。倉促之下的朔，身著小衣隻身逃出宮，亡命於齊。剛剛接位的齊襄公諸兒接納了這個外甥，他當時沒有力量幫助朔返回衛。朔隻好又去求魯桓公。身為姨父的魯桓公提出齊魯聯合出兵扶朔回國登位。但齊襄公那時的心在胞妹文薑身上，沒答應。魯桓公的弟弟突願意率兵護朔赴衛登基，魯桓公欣然同意，結果卻兵敗而歸（後人將此事記於魯莊公同的身上）。朔在齊國八年，秘密從衛暗度萬金賄賂齊襄公，並多次往來於齊魯，為齊襄公與文薑穿針引線，多次助成文薑與諸兒的“好事”。魯桓公知道後，逐朔不得再來魯。諸兒知道後，答應朔適當時期找個理由用兵送朔回國。朔明白諸兒說的“機會”，隻身前往周天子姬佗處行賄，討得周莊王姬佗一令，令齊襄公率諸侯聯軍平息衛亂（後人說是借托，完全是諸兒與朔在密室裏編造出來的）。朔見有齊襄公帶頭，立刻暗使重金賄賂其他四國。史書稱“朔借諸侯之力，連五國之師，拒王官之微者，以複歸於衛”。聯軍所指，旗開得勝。回到衛國的朔，立刻廢了黔牟，本想殺他，齊襄公擋住，要他送還給周莊王姬佗。朔便把黔牟趕到周天子身邊去，將黔牟的黨羽大夫甯跪趕到秦國，又殺了左公子洩與右公子職。喝酒高興時，齊襄公笑問朔：你曾再三說要謝我，現在大權在手，怎麼謝我啊？朔一時無語，半天才想出話來說，將自己的女兒嫁給齊襄公。齊襄公笑道：我給你的支持，嫁三五個都不足以報答我。朔連連說是，可我隻有兩個女兒，大的才十三，小的十二。齊襄公說：都是美女，小的好，都給我吧！朔當然答應。天有不測風雲，沒等到齊襄公諸兒迎娶朔的兩個女兒，齊國內亂開始。齊桓公執政後，衛惠公朔答應嫁齊襄公的兩個女兒還擱在家裏，依當時的習俗，齊襄公的弟弟小白便可以接納她們。於是，衛惠公選了個好日子，將兩個成熟的女兒送到齊桓公麵前。按輩分，朔的女兒就是齊桓公的外孫女兒。齊桓公好色，來者不拒，且多多益善，但他說了一句話：來了隻能做妾啦。衛惠公把手一揮：隨你的便，嫁出去的女，潑出去的水，我管不了啦！衛國兩位少姬到齊後，齊桓公一看就滿意，用後感覺更好。為了區別她們，兩位來自衛國的公主被稱為“長衛姬”（史書也稱共姬）和“少衛姬”。
齊桓公已有周朝下嫁的王姬和來自徐國的徐嬴、蔡國的蔡姬三位夫人，她們都沒生兒子。齊桓公後又再娶六女，除衛國兩女生有兒子外，鄭姬，生昭（孝公）；葛嬴，生潘（昭公）；密姬，生商人（懿公）；宋華子，生公子雍。其中以長衛姬和少衛姬的兒子為伯仲。長衛姬的兒子，起名無虧，也稱“武孟”。少衛姬生的兒子，起名為“元”，史書上稱為“公子元”。