在眾多關於火箭起源的說法中，學術界中占主流地位的觀點是火箭箭起源於中國。
火箭起源於中國
火箭是一種殺傷力很強的武器，這種武器的工作原理是：利用燃料燃燒時所產生的氣體的反作用力將它推向前進，從而產生強大的攻擊力。關於火箭的起源，在現在的學術界中，存在著三種不同的說法：第一種說法是火箭是起源於中國的北宋時期，在北宋後逐漸傳播到世界各地；第二種說法是火箭起源於印度，這種說法是英、法學者在18—19世紀所提出來的，他們認為在公元前300年，印度就已經發明出了“火槍”或“火箭”，這要遠遠早於世界上的其他地區；還有第三種說法是在公元1488年，宋朝人丘璿（也就是道士丘處機）在他自己的著作《大學衍義補》中所提到的，他認為火箭起源於拜占庭，而那些火藥、火器則是在公元6世紀時從中亞傳入中國的，英國的漢學家梅輝認同這一觀點，並且他還認為中世紀的拜占廷帝國和希臘已經可以用火箭發射。
在眾多關於火箭起源的說法中，學術界中占主流地位的觀點是火箭起源於中國。其實火箭利用反衝力前進的原理，中國在北宋時期就掌握了。在火藥發明之前，“火箭”並不是現代意義上的火箭，而是一種專用於火攻的箭，箭頭附著油脂、鬆香、硫磺一類易燃物，將這些易燃物點燃後，再用弓弩發射出去，這種“火箭”的殺傷力要遠遠好於一般的弓箭。火藥發明之後，箭頭上附著的就不是簡單的易燃物了，而是環繞箭杆綁附著的一個球形火藥包。對於這種附有火藥包的“火箭”，人們在使用之前先點著球形火藥包的包殼，然後用弓駑發射至敵陣，燃燒著的包殼很快就引燃了火藥，可以小麵積燒傷敵軍人馬。
李綱曾經使用過火藥箭
北宋時，我國出現了一種和現代火箭的發射原理一致的火藥箭。這種火藥箭不再需要弓弩發射，而是利用火藥燃燒噴射氣體產生反作用力，將箭頭射向敵方，就可以大麵積殺傷敵人。北宋靖康元年，金兵南侵攻到汴京城下，尚書右丞李綱在汴梁保衛戰中，就使用了這樣的火箭，當時這種火藥箭已經十分先進，可以大麵積殺傷金軍，有效地抵擋了金軍的猛烈進攻。這樣的火箭，是在箭杆上綁著類似爆竹一樣的火藥筒，上麵有引火線。將引火線點燃後，藥筒裏的火藥燃燒，熱氣流立即衝出藥筒，這時由於火藥筒的尾部已經封口，所以氣流向後噴射，熱氣流動產生了反作用力，推動火藥筒向前運動，火箭就飛入了敵軍陣營之中，立刻殺傷無數金兵，十分厲害。
領先世界的武器
到了明代，火箭的品種增加了很多，各種各樣的火箭被製作出來了，火箭的裝置也大大改進，使用更是十分廣泛。在明代的著名軍事著作《武備誌》中，作者就繪製有各種樣式的火箭圖：有同時發射10支箭的“火駑流星箭”，有同時發射32支箭的“一窩蜂”，還有同時發射49支箭的“四十九矢飛廉箭”和同時發射100支箭的“百矢弧箭”、“百虎齊奔箭”，這些火箭比宋朝已做了很大的改進。它們把箭裝在筒裏，把每根箭上綁著火藥線，再將每根箭上的火藥線連在一根總線上，使用時隻需要燃燒總線，就可以燃燒所有的火箭，等到各箭的火藥筒一齊射出去，殺傷力是非常大的。
《武備誌》這本書中，還記載了一種名叫“火龍出水”的兩級火箭，這是尤其值得關注的。當然這種兩級火箭隻是兩級火箭的雛形，但是“火龍出水”卻是世界上最早的多級火箭。根據《武備誌》的記載，“火龍出水”這種兩級火箭，一般是取一段5尺長的竹筒。把裏麵打通磨光後，在竹筒的一端安裝木製的龍頭，在另一端則安裝木製的龍尾，竹筒身就是龍身。龍頭向上，龍尾向下，龍腹內裝有幾支火箭，將火箭的藥線連在一起，再把火箭的總藥線放在龍身外的火箭筒底部。使用時，點燃龍身外前部的兩個火箭筒，龍身就按一定的弧線在空中飛行。當前部的兩個火箭筒（第一級）燃燒完時，就產生接連效應，引起後部的兩個火箭筒（第二級）繼續燃燒。等到箭筒裏的火藥燃燒完，就引出龍腹內的火箭，飛射出去殺傷敵人，這在當時是很先進的。明代火器研製家趙士楨為保證火箭的發射質量，還研製成功了火箭發射裝置——“火箭溜”。“火箭溜”是滑槽式的裝置，這種滑槽式的裝置有效地保證了火箭能沿著目標方向飛行，很像近代火箭導軌的樣式，它成為我國古代火箭發射技術的又一重大飛躍。
火箭的發明就是這樣一步步由粗糙起步，發展到現代宇航技術中能“一衝入天”的水平。假如我們現在回過頭看北宋時那種火箭的雛形，就可以體會到在古代，科學技術的進步是多麼的不容易。