乾道七年（1171年）二月，孝宗皇帝立恭王趙惇為皇太子，措置東宮教育。宰相虞允文推薦王十朋、陳翰良為太子詹事。太子詹事為太子屬官，職掌太子家事與教育。三月孝宗皇帝下詔任王十朋為太子詹事。《宋史·本傳》載雲：“除太子詹事，力辭，詔州郡禮致，遂力疾造朝。以足疾不能趨，詔給扶，減拜謁，東宮太子以其舊學，待遇有加。又詔免朝參。遣中使以告，及襲衣金帶就其家賜之。”此時，十朋所教的是孝宗第三子趙惇太子，將來繼承孝宗皇位的南宋第三個皇帝宋光宗。十朋自泉州歸鄉後，疾病纏身，願退隱園林終老。未料不久皇上有此詔任並敦促其動身，十朋三上章求辭不允，隻得勉強抱病上朝。孝宗皇帝召對於選德殿，以十朋足疾行走不便，詔給扶減拜、賜坐、暫免朝參，還賜襲衣金帶等，可稱恩寵隆遇了。
王十朋年邁抱病上任，依然非常關心國事，孝宗召對時，即上《除太子詹事上殿劄三首》（《王十朋全集·文集》卷四）：
臣恭聞陛下斷自宸衷，首建國本，天下相賀，以為社稷無疆之福。臣初至闕下，聞太子有尹京之議，臣竊以為未然。
臣聞三王之教世子也，不過教之以禮樂，樂以治內，禮以治外，俾知父子君臣之義而已。成王之為太子也，召公為保，周公為傅，太公為師。保，保其身體；傅，傅之德義；師，道之教訓：未聞其尹京也。國朝雖有真宗故事，至仁宗為太子則不然。當時左右前後，罔匪正人，養成仁厚之性，四十二年之治，雖堯、舜亡以加，初不由尹京然也。況今天府事繁，其所委任之臣，未必有如畢士安者，使太子裁決，事事皆善，亦不足以為太子之聰明，增太子之盛德，萬一少少有過差，十手所指，小人易得浮議，傅聞四方，所損非細，非所以愛太子。
大抵太子之職，在於問安視膳而已，至於撫軍監國，皆非得已事也。陛下但與之遴擇師友僚屬，俾日與端人正士遊養成德性，相與講論古今治亂之理，他日民情吏事，不患不知。臣願陛下與一二大臣議之，寢尹京之議，以安國本，社稷之福，天下之大幸也。
臣嚐謂官冗之患，莫如今日。漢、唐之時，部刺史之職於今為甚簡，而事無有不舉者。今之監司，有漕有憲。常平茶鹽則有提舉，坑冶鑄錢則有提點，其職甚備，而治不加於昔，何也？監司之職愈多，而州縣之擾愈甚，於治無益也。邇者提點刑獄增置武臣，臣以為贅矣。且是官之設，臣不知其所為者何事也。以詳刑之任耶？則一道之使固有其職，未見其廢事；曰訓練士卒，則總管鈐轄路分都監者，即武臣之監司也，置之而無用，廢之而不為闕，是官之設，豈不為冗哉！一監司之建，增州縣之大擾也。
臣窮考之祖宗，雖嚐有武臣同提點刑獄矣，至嘉祐則罷之，其詔之大略，以謂武臣或出將閥，或由軍功，文墨期會，未必深究，監司項背，適以為煩。夫既置之矣，而繼罷之，知其無益也。昔罷之，今複置之，在朝廷則冗於官，在州縣則擾於民，則其置之也甚無謂矣。臣愚欲望聖慈斷然察其無用，罷去勿置，庶幾官不虛設，事得其當，而人各安其職矣。臣不勝至願。
臣嚐謂人心險於山川，難於知天，謂其不可測也，況狼子野心之人，烏能保其久而無患也哉！唐太宗教射於殿廷，群臣諫之曰：“律不可以兵刃至禦所在。今以卑碎之人，張弓挾矢於殿陛之側，萬一狂夫窮發，出於不意，非所以重社稷。”誠哉憂國愛君之言，親衛將卒且猶不可，而謂歸附之人，信其終無害也難矣。
近者歸明歸正之將，陛下旌其忠義，壯其勇略，擢而用之，日與之親，使效其力，所謂推赤心置人腹中者，固足以見大有為之誌矣。然天下之人，凡有愛君之心者，莫不疑焉，謂自古以來，莫難於用斯人，而用之者罕見其久而不為吾患，其棄彼歸我，心已二矣，今乃使之朝夕以侍左右，設或不飽其欲，其謀之深，計之久，而心之不能保，則將若之何？至於斯，雖悔無及。臣請擇其灼然忠誠，可以任用，陛下素所知者，屬之以事權，厚之以爵祿，勉之以功名，亦足以示無疑之意，而激其圖報之心矣，何必日親之，而後為待遇之至哉！