經過不懈的努力，終於造出了適宜在大西洋上航行的船舶。它是一種多桅三角帆船，用三角帆的目的是使船舶在逆風的情況下也能行駛，隻需要調整帆的角度就可以了，不像以前那麼依賴風向。這種船船體小吃水淺輕便靈活速度快，這使它可以在緊靠海岸的地方航行，不必為了躲避暗礁和沙洲而遠離海岸，這一點在以探索陌生海岸為目的的航行中尤為重要。
在亨利的關注下，葡萄牙的航海事業不斷發展，葡萄牙人終於於1420年開拓並居住到物產豐富的馬德拉群島，葡萄牙人紛紛湧向這裏，並開始向這裏移民。1431年，葡萄牙人航行到加那利群島。隨後於第二年占領了大西洋上的亞速爾群島。但在進一步的航行中遇到了困難。這就是位於今天西屬撒哈拉海岸的博哈多爾角。這裏水情十分複雜，風大浪急，令古今探險家們望而卻步。
亨利王子挑選了一批精通造船的能工巧匠，精心建造了一艘能抵禦大風浪的大帆船，同時挑選了一批富有經驗的水手和冒險家組建了一支探險隊。
1443年，這一支葡萄牙艦隊終於征服了博哈多爾角，從而大大加快了葡萄牙沿非洲西海岸南航的速度。艦隊到達了布朗角後，雖然沒有發現預想中的黃金，但是抓獲了12名黑人奴隸並將他們帶回國內出售。就這樣，葡萄牙人成為近代黑奴貿易的始作俑者。隨後，葡萄牙的船隊又發現了貝魯迪灣的貝魯迪群島（現在的卡博貝魯共和國）。
到1460年亨利親王去世前夕，他派遣的探險船隊已經抵達塞拉利昂，並在西非建立了大批的貿易商站，兩年後到達利比裏亞沿海。
至此，從緯度上來看，葡萄牙探險家已沿非洲西海岸南下至赤道附近。
亨利王子以畢生的精力組織和領導殖民擴張事業，是近代地理大發現和葡萄牙殖民帝國的最早奠基人。從亨利王子開始，葡萄牙的航海探險和地理發現都是有計劃、有組織地進行的。他首次製定了明確的殖民擴張政策，部署了一係列的探險活動，使航海探險和地理發現成為一門藝術和科學，使遠洋航行成為葡萄牙最重要的國民事業。
亨利王子創辦航海學校，招聘優秀的數學家、地圖學家和航海家。
他不斷派遣船隻和海員，南下西非沿海地區從事探險活動，他們為葡萄牙帶回了大批奴隸，從而開始了罪惡的奴隸貿易，並為後來的殖民主義國家所效仿。他組織和領導探險活動的四十五年中，培養和造就了一大批有經驗的航海家和探險家，也使葡萄牙建成了世界上首屈一指的遠洋探險船隊。為此，他被人們稱為“航海家亨利王子”。
在地理大發現的時代，那些駕著漏水的破船，吃著發黴的食物、甚至蛆蟲、老鼠，喝著變質的臭水，沒有航海圖、隻能靠上帝決定航向，為看一眼新海岸的模糊輪廓就離家漂泊數年的航海者，的確是真正的勇士。在我們向亨利王子致敬的同時，也應該向他的意大利、葡萄牙、加泰羅尼亞、丹麥船長們致敬，也應該向他的勇敢的船員們致敬，不管他們曾經是戰士還是貧民、是流氓還是囚犯，因為他們在人類的發展史上跨出了一大步。
葡萄牙人對恩裏克的愛戴與崇拜達到極高的程度，以致把他的形象神聖化了。傳說，他是一個純粹而又嚴肅的修道式人物，把一切個人情感和欲望置之度外，從不為瑣碎之事占用寶貴時光，耽誤航海事業。
曆史學家都評價說，無論對葡萄牙還是對整個歐洲，他的一生及其事業的重要性是無法估量的。從他的航海時代起，每一個從事地理大發現的人，都是沿著他的足跡前進的。
為了表示對他的永久敬慕，葡萄牙人民為他建立了紀念碑，設立了《唐·阿方索·恩裏克王子勳章》，表彰對葡萄牙做出貢獻的本國和外國文化人士。亨利王子的名字永遠同葡萄牙的航海事業和航海大發現聯係在一起。
亨利王子以雄才大略，開拓進取著稱，是葡萄牙崛起過程中的關鍵性人物，葡萄牙曆史上最為雄才大略，富有戰略眼光的領袖，同時，也是地理大發現時代必須大書特書的人物。在窮其一生對航海事業的不斷追求中，亨利王子獲得了航海家亨利的稱號，然而他幾乎從未真正航行於他所組織，支持的探險，而是居住在一個海角的城堡裏麵。
亨利王子1460年因病在他的航海基地薩格雷斯謝世，終年66歲。
葡萄牙屹立著一座船形的紀念碑，是1960年葡萄牙政府為紀念“航海家亨利王子”逝世五百周年而建立的。碑上銘刻著：“獻給亨利王子和發現海上之路的英雄”。正是亨利王子為人們指出了浩渺海洋蘊含的勃勃生機，這條海上之路不僅促成了葡萄牙最早成就殖民帝國的奇跡，而且留給了後世長久的思索和啟迪。