1481年，唐·若昂親王繼位，稱唐·若昂二世。他下令在米納建立一座城堡，以加強這一在商業交換中最有利可圖的非洲地區的防衛。
為此，國王挑選了最優秀的船長，組成了一支由9艘卡拉維拉船和2艘烏爾卡船構成的遠征隊。同年12月12日，迪奧戈·德·阿讚布雅指揮遠征隊拋錨起航，1482年1月21日正式開工。城堡建成後以國王最誠信的聖徒聖·若熱之名命名為“聖若熱的米納城堡”。這是繼阿爾金之後葡萄牙人在西非沿岸建立的第2個殖民據點。
唐·若昂二世在致力於鞏固已經發現的地區的同時，製定了更為遠大的計劃：發現經大西洋通往印度的航道。為此，他下令打造船隻，雇傭曾在非洲沿岸的巡邏船隊中為其效勞的迪奧戈·康為船隊總指揮，繼續推進向聖卡塔莉娜角以遠地區航行的探險活動。1482年春天，迪奧戈·康奉命率領船隊出發，船上除帶足了供長時間所用的食物以及用於途中與當地人交換和送禮的物品外，還有一樣新鮮的東西：帶有葡萄牙徽章和十字架的紀念石柱。船隊走過已知的海岸後，繼續南行，到達了紮伊爾河口，他在北岸豎起了第1根紀念石柱。然後繼續向南航行，發現了洛勃角，即今之“聖瑪利亞角”。他誤認為他所到達的聖卡塔利納角就是非洲的南端。
1485年，迪奧戈·康再次出發向南航行。到了紮伊爾河，與剛果國王進行了友好的接觸，雙方交換了貨物。他又在聖瑪利亞角以南的黑山豎起了第2根石柱。為了進一步證實他在第一次航行中確實發現了通往印度的航線，他的船隊繼續向南航行了1400公裏，結果來到了塞拉·帕爾達，在這裏豎起了第3根石柱。然後返航，於1487年上半年回到了裏斯本。迪奧戈·康的兩次航行，發現了衝赤道到南緯22度長達2000多公裏的海岸線，並進入了西南非地區。他還開創了在所到之處豎立紀念石柱的先例，為後來各國的探險家所仿效。
1487年，唐·若昂二世組織了另外一支遠征隊，起用在前幾次航行表現突出的巴托洛梅烏·迪亞士為總指揮，駕船向塞拉·帕爾達以遠航行。該船隊於8月從裏斯本出發，沿著熟悉的航線，順利到達了米納。在此補充了淡水和新鮮食品，並豎起了第1根石柱，然後向紮伊爾河口前進，進而越過了塞拉·帕爾達。1488年1月間，船隊在南緯33度遇到風暴。由於風向不定，一連5天在一個小海灣打轉。於是，船隊離開海岸，在風暴中進行了13天的遠海航行。風暴稍微平息後，迪亞士決定改變方向，先向東航行了幾天，因沒有發現陸地，又轉而向北航行。2月3日，終於看到了陸地——聖·布拉斯，船隻停泊地稍前一點的地方是個海灣。因看到那裏有許多當地黑人在放牧，迪亞士便將此灣命名為“牧人灣”。這裏已是非洲的最南端。此後，船隊又毫無目的地航行了一小段距離，於是，便繞過了非洲南端的全部海岸，由大西洋進入了印度洋。船隊來到了一個小島，在那裏豎起了第2個十字架石柱，並把若昂·英凡特那艘船上的水手們所望見的那條河流命名為“英凡特河”。
因沒有再發現新的陸地，船員們一致要求返航。在返航途中，將船隊所經過的非洲最南端命名為“針角”。過了該角，在望見一塊海邊巨石時遇到了強烈的風暴，迪亞斯就稱之為“風暴角”，並在此豎起了第3根紀念石柱。後來，若昂二世聽了迪亞斯的彙報，下令把“風暴角”改為“好望角”。船隊回到西海岸的小灣時，人手已經不夠駕駛3艘船，於是，迪亞士下令燒掉了小船，把船員分配到卡拉維拉船上。
迪亞士在小灣豎起了第4根石柱，補充了航行所需，然後沿著海岸順風北航。停經普林西比島後，船隊來到了米納城堡，進一步補充飲水。
此後的航行與來時不同，船隊離開海岸深入遠海，繞過了一個大圈，於1488年年末，即出發16個月後，船回到了特茹河，受到凱旋式的歡迎。
繞過非洲南端進入印度洋的航行，是航海探險進程中的一大突破，它意味著通往印度的航路已經打通，對後來的地理發現起到了極大的推動作用。這次重大的探險活動還為葡萄牙帶來了無盡的商業利益，通過交換貿易和販賣奴隸取得了巨大利潤，為葡萄牙成為全球性的殖民帝國奠定了豐厚的經濟基礎。
公元500年左右，古希臘有一位哲人曾宣布過這樣一個偉大的預言：“誰控製了海洋，誰就控製了一切。”哲人的這一預言在兩千年後初見端倪。葡萄牙和接下來登場的西班牙、荷蘭、法國、英國，直至今日的美國，無一例外都依靠捍衛和擴張海上權力成就霸業。將海洋與國家權益緊密結合的觀念從亨利王子後便逐漸在各國深入人心，各國據此製定的諸多國家政策在很大程度上決定了一個國家的興衰。