環航“黑暗的綠色海洋”
阿拉伯地理學家將非洲西海岸的博哈多爾角稱為“黑暗的綠色海洋”。博哈多爾角在大海航時代之前是歐洲已知世界的盡頭，博哈多爾角荒涼無比，附近暗流湧動，被當時的西方人的稱為“死亡之角”，在中世紀的歐洲地圖上，博哈多爾角附近的海域被畫上了一個魔鬼的手。
1435年，亨利又派巴達亞和艾阿尼斯各帶一支探險隊出航。在經過博哈多爾角繼續航行320公裏後登陸，發現了人與駱駝的足跡。
亨利命他們再次去此地時俘虜幾個土著來，以便了解當地的情況。但這一次沒有抓住人，卻捕殺了大批海豹，帶回了海豹皮。這是葡萄牙人航海探險第一次從非洲帶回了有價值的“實惠”商品。
隨後航海家亨利又繼續開始了葡萄牙人的海上擴張，他帶領的探險隊在攻陷摩洛哥的休達港後，在心裏萌發了“大葡萄牙海上帝國”的想象。公元1443年，亨利王子的艦隊從歐洲西南的羅卡角出發，終於繞過了令他們恐懼的博哈多爾角，開啟了大航海時代，揭開了葡萄牙王國海上遠征的偉大序幕。
葡萄牙人在到達非洲之後，在返航時從非洲運回葡萄牙10個黑奴，這是歐洲曆史上的第一次奴隸貿易，從此開始了非洲黑人苦難的奴隸貿易時代。1445年，亨利王子的船長們通過了沙漠海岸，進入物產富饒的西非海岸，隨後拓居西非佛得角（綠角）等地，1456年又到達佛得角群島。直到1460年亨利逝世時，葡萄牙人已經勘探到西非的塞拉利昂，並且在西非沿岸建立了大批貿易商站。
海上貿易的發展，迫切需要強大的海軍維護其海上霸權。葡萄牙人的海上武裝力量也伴隨著海上貿易的繁榮不斷膨脹：在島嶼方麵，葡萄牙人分別於在15世紀上半葉分別占領了大西洋上的馬德拉群島、亞速爾群島和佛得角群島，完成了東大西洋擴張的海上據點構築。在沿岸方麵，葡萄牙人在15世紀七八十年代分別到達了幾內亞、剛果、南非等國，完成了非洲西部沿海地區的航行，並沿河侵入到非洲的內陸地區。
強大的海權帶來的是滾滾的財富，東方的象牙、香料和黃金如潮水般湧入葡萄牙。葡萄牙人在非洲用小工業品如玻璃鏡等來換取奴隸、黃金，在西非沿海地區建立了黃金海岸、象牙海岸、花椒海岸、奴隸海岸等，掠奪了大量的財富，幾十年間，傳統的農業國葡萄牙一躍西歐最富有的國家。
總的來說，葡萄牙帝國的崛起離不開其在海上的強大力量，而海權主要歸功於三大環節：生產、海運與殖民地。
首先是生產。對於葡萄牙來說，它是歐洲最早成立君主立憲製的國家，從某種程度上來說，在其他歐洲國家還在為戰爭消耗巨大的人力、物力和財力時，它已開始在相對穩定的政治局勢下發展本國的生產，而它遠離歐洲中心的位置，使葡萄牙很早就開始從事貿易，尤其是海上貿易。葡萄牙人早在12世紀就開始了海外貿易，12世紀後期就曾經到達過大不列顛群島和愛爾蘭的都柏林。到13世紀後期，葡萄牙人已經遍布於西歐各地，展開了廣泛的海外貿易。
其次是海運。由於生活在歐洲的沿海地區，葡萄牙的水手們擁有豐富的在大西洋航行和環地中海航行的經驗。從北部一直到地中海，葡萄牙人的海上航行遠早於歐洲大陸上的其他民族。來自葡萄牙各港口的商人習慣於航海生活，很早就掌握了先進的造船和航海技術，他們能夠製造小型、速度快、用金屬薄板製作的輕快帆船。與此同時，葡萄牙國內局勢並不穩定，經濟上入不敷出。在這種情況下，葡萄牙亟待通過向外擴張來擴大財源、滿足社會需求，從而實現國家的安定與繁榮。於是在阿維斯王室的遠大抱負和強有力的領導下，葡萄牙人集合各種有利因素開始發展蓬勃的海運。
最後是殖民地。從馬德拉群島、亞速爾群島等大西洋島嶼，到擁有廣袤土地、大量黃金和奴隸的非洲，到盛產香料、胡椒、棉花和絲綢瓷器的亞洲，打通了從非洲經印度洋通往東方的海上航線，葡萄牙又將目光轉向了西方，先是環遊博哈多爾角，向西到達了格林蘭島，接著到達了擁有大量黃金和資源的南美洲，1519年葡萄牙航海家麥哲倫越過大西洋、發現並穿越了連接大西洋和太平洋的海峽進入太平洋，進入東南亞，雖然他本人死於途中，但他的船隊依舊向西航行回到西班牙，完成了曆史上第一次環球航行。