靈寶罡步則“諸罡並丁立，起住皆左先右從，單步”。
高功步罡踏鬥之步伐，又稱為禹步。所謂大禹創行禹步的說法，首見於戰國諸子的記載。戰國屍佼《屍子·廣澤》說：“禹於是疏河決江，十年不窺其家，足無爪，脛無毛，偏枯之病，步不能過，名曰‘禹步’。”《荀子》說：“今羽士作法，步魁罡，即謂禹步也。”《洞神
步罡踏鬥步陰鬥圖八帝元變經·禹步致靈》記載禹步來源說：相傳大禹治水時，至南海之濱，見有鳥禁咒，能令大石翻動，而鳥禁咒時必踩出奇異步伐，大禹遂模仿此步伐，運用於治水之方術。由於此術很靈驗，又是大禹模仿創作，人們就稱之為禹步。關於禹步起源的說法，來自於民間的大禹傳說，但鳥禁咒能翻動大石一事，似乎並不是虛無縹緲的神話。唐孫光憲《北夢瑣言》載：“南方有鸛食蛇。每遇巨石，知其下有蛇，即於石前如道士禹步，其石阞然而轉，因得而啖。裏人學其法者，伺其養雛，緣樹以篾絙縛其巢，鸛必作法而解之。乃鋪沙樹底，俾足跡所印而仿學之。”這就是民間傳說中禹步禁蛇的說法。清紀昀《閱微草堂筆記》卷下載：啄木鳥“能禹步劾禁”，有人“以杙塞其口，而鋸平其外，伏草間伺之。啄木返，果翩然下樹，以喙畫沙若符篆，畫畢，以翼拂之，其穴口之杙，錚然拔出如激矢。”明劉元卿《賢弈編》卷四說：“鶴能巫步禁蛇，故食蛇；啄木遇蠢穴，能以嘴畫字而成符，蠢魚自出。皆鳥之智者也。”可見禹步來源於鳥之禁咒的民間傳說，確乎有自然界的實證。
對於禹步來源的民間傳說，道教進行了新的闡釋，賦予禹步以天真傳授的神聖意義。《太上助國救民總真秘要》說：“禹步者，雲大禹治水以成厥功。蓋天真授此步訣，以製神召靈，遂因名為禹步耳。禹步是禹受於太上，而演天罡地紀，出為禹步。”將某種法術托為天真所授，這是道經中常見的說法。《金鎖流珠引》卷二還繪有禹步的三步九跡圖，聲稱此圖是老君授大禹。《道法會元》卷一百七十二說：禹步的三九之跡，一十二跡，一十五跡，“皆夏禹皇帝以步洪波之間，履步治水，開道役神，功成登真。”關於禹步起源的另一種說法是：“禹步其來甚遠，而夏禹得之，因而傳世，非禹所以統也。”此說將禹步的起源推至遠古社會，夏朝的開創者大禹也僅是禹步的傳人。這種說法更具有古老神秘的色彩。
其實，禹步最早是古代巫師跳神的步伐，巫師以此步召役神靈，因此人們稱之為巫步。西漢揚雄《法言·重黎》說：“昔者姒氏治水土，而巫步多禹。”說明漢代已認識到禹步與巫步有關。胡新生《禹步探源》一文認為，禹步起源於春秋時期巫師的跛步，算是對禹步起源的一種闡釋。東漢道教創立以後，禹步成為道教召役神靈的法術。道教承襲巫師的禹步，這裏可以列舉一條證據。睡
步罡踏鬥步陰鬥圖虎地秦簡《日書》甲種載：“禹步三，勉壹步，呼‘皋！敢告曰：某行無咎！先為禹除道。’”，此禹步用於遠行消災滅咎。東晉葛洪《抱樸子內篇·登涉》載：道士“往山林中，當以左手取青龍上草，折半置逢星下，曆明堂入太陰中，禹步而行，三咒曰：‘諾皋！太陰將軍，獨開曾孫王甲，勿開外人；使人見甲者，以為束薪；不見甲者，以為非人。’”這是道士入山修道時，為避免百邪虎狼毒蟲盜賊的傷害，以禹步劾治鬼魅的法術。皋、諾皋都是呼喚神靈的長嘯聲。《抱樸子內篇》記載的兩種禹步法，一種是先出左足，一種是先出右足，但相同的都是三步，這就是《日書》“禹步三”的沿襲。東晉時禹步法已成為道教法術的大宗，《抱樸子內篇·登涉》說：“凡作天下百術，皆宜知禹步。”《抱樸子內篇·仙藥》中亦提到禹步法，說明東晉道教已風行禹步。道教承襲禹步之法，並尊大禹為太極真人。
禹步之法，先舉左足，一跬一步，一前一後，一陰一陽，初與終同步，置足橫直，步如丁字，以象陰陽之會。這種三步九跡，寓意三元九星、三極九宮，以應太陽大數。禹步是法天地造化之象，日月運行之度。道教認為禹步百日，誦詠鬥章，可以與神潛通。
在中國傳統文化中，“三”、“九”都是具有神秘意義的聖數。禹步的三、九亦具神秘的特征，但道教的禹步還蘊涵豐富的思想義蘊。道教禹步的三步寓指三元、三極，三元是人身之元精、元氣、元神，又指上元天罡、中元人罡、下元地罡；三極指天、地、人三才至極之道，北鬥樞、璿、璣三星即為代表。宋路時中《無上玄元三天玉堂大法》卷十九說：“夫步罡者，飛天之精，躡地之靈，運人之真，使三才合德，九炁齊並，鬼神轉旋天地，一步一指，一轉一旋，造化中全神明在左。”步罡踏鬥就是以方丈罡單，象征上天北鬥，法師禹步於罡單，仿佛凝聚身中之三元，踩於北鬥九星之上，置身三極九宮之中，無怪乎步罡踏鬥有如此通神之法力了！
禹步鬥罡，共有九步，各有其象征意義。宋路時中《無上玄元三天玉堂大法》卷十九說：一步像太極，二步像兩儀，三步像三才，四步像四時，五步像五行，六步像六律，七步像七星，八步像八卦，九步像九靈。
步罡踏鬥對於道術家來說，是在齋醮、畫符、作法、通神時，必須學習的一項法術。而習奇門遁甲之法，也必須習會步罡踏鬥的法術才能通神，才能運用。步罡踏鬥是作法通神的要關。所以符咒能夠靈驗，作法能夠通達神靈者，全是其作用，威靈是一般人所不能及的。在三國時代，諸葛武候借東風，所設八卦陣均是必先步罡踏鬥才得作法驅神役鬼，方得驚世駭俗的奇功。
此外周初的薑太公、春秋時代的孫臏等都是經過步罡踏鬥而通神，才得驅神役鬼得以助戰而製勝的。現代流傳的罡法有：鬥罡法、先天八卦罡法、後天八卦罡法、太乙真人步罡法、飛鬥罡法、三奶夫人步罡法、玉女過河罡決等。
步罡踏鬥必須是深夜至野外，在星光之下的地麵上畫上罡鬥圖及步罡踏鬥圖。必須禁止讓人看到、窺視，就連五畜家禽也不能看見。如果被窺見，不但踏罡布鬥之法不靈，而且會有災害降身。但依目前的法術來看，選擇在淨室內也可以作法。
法劍主要有鋼、銅、木質三種。踏罡布鬥者多用木質的劍，其代表的作用就是驅魔降妖、威力無窮。多以桃木製作，劍身上畫有斬邪魔類符錄，劍身兩麵刻有北鬥七星圖案。故稱為七星劍。七星劍一般要製作兩把，一雌一雄。可以將兩把劍握在一起當作一把使用，也可以左右各持一把。
權杖製作時間為：甲寅日砍木料，甲辰日書寫，甲午日刻形，甲申日上金泊，甲戊日祭煉，甲子日收藏。
步罡踏鬥對於道術家來說，是在齋醮、畫符、作法、通神時，必須學習的一項法術。而習奇門遁甲之法，也必須習會步罡踏鬥的法術才能通神，才能運用。步罡踏鬥是作法通神的要關。所以符咒能夠靈驗，作法能夠通達神靈者，全是其作用，威靈是一般人所不能及的。在三國時代，諸葛武候借東風，所設八卦陣均是必先步罡踏鬥才得作法驅神役鬼，方得驚世駭俗的奇功。此外周初的薑太公、春秋時代的孫臏等都是經過步罡踏鬥而通神，才得驅神役鬼得以助戰而製勝的。