齊桓公還沒有認識到自己的過錯，反而說：“我若以三倍兵力包圍它，它怎麼能阻擋我？我的兵力還是太少了。”
桓公四年，他整頓軍隊，已有訓練齊整的十萬甲士，五千乘兵車。桓公說：“這次軍隊已經練好了，兵也增多了，我要征服魯國了。”管仲歎息說：“這樣齊國就危險了。您努力致力於戰爭，天下擁有十萬兵甲的國家並不少，我們要用小的兵力征服大的國家，國內失掉了民心，諸侯又有戒備，我們隻好行詐，而不實行仁義之法，在此情況下，想不讓國家危險，辦得到嗎？”
齊桓公不聽，果然出兵於魯。魯國不敢迎戰，隻在離國都五十裏的地方設關防衛。魯國請求服從齊國，齊國也不要再入侵魯國。桓公答應了魯國的要求。魯國要求會盟，說：“魯是小國，當然不帶兵器，也希望您也不帶兵器，否則，諸侯各國還以為我們是在打仗。”齊桓公同意了。管仲說：“不行。各諸侯國對您都很忌恨，您還是就此告退為好。如果您一定要削弱魯國，那麼，諸侯就會說您太貪了。以後有事，小國會更頑抗，大國也會增加防備，這些對齊國都是十分不利的。”桓公不聽。管仲再次建議說：“您千萬不能去同魯國人會盟。魯國人怎麼能不帶兵器？曹劌的為人，堅韌而又陰毒，不是可以用盟約取勝的。”桓公不聽，果然與魯君相會。
魯莊公懷中帶著劍，曹劌也帶著劍。到了會盟壇後，莊公從懷裏抽出劍說：“魯國邊境離國都隻有五十裏了，也不過一死而已。”左手舉劍指著齊桓公，右手比著自己說：“讓我們一塊死了吧！我死在您的麵前。”管仲見此情景，跑向桓公，曹劌馬上抽出劍站在兩個台階之間，說：“兩位國君將要改變原來的計劃，誰也不可進前！”管仲說：“君主請把魯國的土地還給魯國，以汶水為界好吧！”桓公答應，同意以汶水為界，這才回到了齊國。
回國以後，齊桓公有些成熟了。努力整頓政治，再增加軍備，自守邊疆，不幹涉他人，停止過分的行為，並且息兵停戰。
齊桓公五年，宋國伐杞國。桓公對管仲和鮑叔說：“宋國本來是我要討伐的，無奈諸侯國都來援助它。現在，宋國討伐杞國，我想去救，這可以了嗎？”管仲回答說：“自己的內政還沒治理好，向外推行仁義就沒人信服。您現在要通過派兵救助杞國來推行仁義，諸侯國會依附您嗎？”桓公說：“此時不救，以後就沒有討伐宋國的機會了。”管仲說：“作為君主，不應該貪圖土地。貪圖土地必然勤於用兵打仗，勤於動兵必然使百姓辛苦，君主就要行欺詐。當然，如果能保守秘密，對敵人進行欺詐還是可以取勝的，但對百姓實行欺詐就不會取得成功，而國家也會發生動亂，一旦發生了動亂，就會危及君王的生命。因此，曆代的明君都不在軍事上下工夫！”齊桓公聽了，說：“那應該怎麼辦呢？”管仲說：“依我之見，您可以去同宋國交涉，如果交涉不成，您再接受杞國並對杞國加以賜封。這樣一來，您就是對外行仁義之道了。”齊桓公問鮑叔牙說：“您覺得怎麼樣？”鮑叔牙說：“您完全可以照這個意見去做。”
桓公便派遣孫宿出使宋國。宋國不聽，桓公便送給杞國兵車千乘，戰士千人。第二年，狄國討伐邢國，邢國國君逃至齊國，桓公又為之修築夷儀，也送兵車百乘，戰士千人。又過一年，狄國討伐衛國，衛國國君逃到虛這個地方，桓公還要封他。有的大臣說：“不行。這三個國家之所以滅亡，隻因為小。現在您隻想贈給他們土地，國土用盡了怎麼辦？”桓公問管仲說：“你看怎麼辦？”管仲說：“您有了推行仁義的名聲，又得了實際的好處，還應該幹下去。”桓公又問鮑叔，鮑叔說：“您可按夷吾的意見辦事。”齊桓公就把丘城封賜給衛君，並送兵車五百乘，戰士五千。
封賜了衛國以後，第二年，桓公問管仲還應該幹什麼事，管仲回答說：“您在國內治理好政事而且勸勉百姓，就可以取信於各國諸侯了。”於是，齊桓公就減輕賦稅，放寬關卡市場的稅收，建立賦稅和賞罰製度。實行了這些以後，管仲又請求說：“您還應該實行慰問病人的製度。我願您實行有賞而無懲罰，實行五年，就可使各國諸侯依附於您。”齊桓公說：“好。”
實行上麵的製度以後，管仲又請求說：“在對待諸侯國的禮節問題上，我們要做到齊國送豹皮給諸侯國，小的諸侯國以鹿皮回報就行了；齊國送馬給別國，小國以狗回報就行了。”桓公同意並做到了。管仲請求在國內和諸侯國實行獎賞措施，桓公也做到了。
管仲負責在國內行賞的事，齊桓公負責對諸侯國行賞的事。如果有的諸侯國國君做了好事，就以重禮祝賀他；國內各種士民有做好事的，就送他衣服和食物。凡諸侯國的大臣有給君主提建議並且建議正確的，就送印章去慰問，以示讚許。