施伯果然對魯君說：“管仲是有智謀的，隻是他的事業未成，您應把魯國大權交給他，就可以削弱齊國；如果他不接受，就殺掉他。殺他可以向齊國討好，表示與齊國同樣惱恨他。”魯君說：“好。”魯國還未來得及任用管仲，齊桓公的使臣就到了，說：“管仲和召忽，是我國的叛賊，現在魯國，我想得到他，如果不給，就是魯君您和我國的叛賊站在一起了。”魯君問施伯，施伯說：“您可以給他。我聽說齊君性急而且傲慢，即便得到賢才，就一定能任用嗎？不過，如果齊君真的能用他，那管仲的事業就成了。管仲是天下的大聖人，現在回去從政，天下都會歸服他，豈止是魯國？現在您若殺了他，他是鮑叔的好友，鮑叔會因此和魯國作對，您一定不能應付他，還不如交給齊國。”魯君便把管仲和召忽捆起來準備交出。管仲對召忽說：“您害怕嗎？”召忽說：“有什麼可怕的！我沒有早死，是等待事情平定下來。現在既然平定了，讓您當齊國的左相，讓我當齊國的右相，霸業可成了。但是，殺了我的主人而用我，這是再一次侮辱我。我做死臣，您做生臣好了。”於是，二人被放回。
管仲坐在囚車裏，心想齊桓公不讓魯莊公殺死自己，肯定是鮑叔的主意，魯莊公用不了幾天就會後悔，萬一追上來可就麻煩了。他就編了一支歌，讓士兵們愉快地唱著，消除疲勞。他們日夜兼程，終於越過魯國的邊境，來到了齊國。魯莊公果然後悔了，急忙派人去追，但已經晚了，等追兵來到邊境，管仲等人剛剛過去。在齊國的堂阜，鮑叔把管仲放出囚車，迎入國都。據說桓公為了表示對管仲的尊重，在接見管仲之前，齋戒了三天，沐浴了三次，足見其虔誠和隆重。不久，齊桓公就正式拜管仲為相國。
在到達齊國的時候，召忽說：“我明知道我可以掌握萬乘之國的大權，還要自殺，公子糾可以說有死的忠臣了；您活著使齊國稱霸於天下，公子糾可以說有活著的忠臣了。死者完成德行，生者完成功名，生死各得其所，您自勉吧！”說完，就自殺了。聽說了這件事的人都評論說：“召忽的死，比活著更賢；管仲的活，比殉主更賢。”
桓公元年，召見管仲。管仲到，桓公問：“國家可以安定嗎？”管仲回答說：“如果您能建立霸業，國家就能安定；如果您不能建立霸業，國家就不安定。”桓公說：“我可不敢有那麼大的抱負，隻求國家安定就行了。”管仲再次請求，桓公還說：“不能。”管仲就向桓公告辭說：“您免我於死，是我的幸運，然而，我之所以不為公子糾而死，是為了國家安定。國家不安定，要我掌管齊國大政而不去殉主而死，這是我不敢接受的。”說完走出去，剛走到大門，齊桓公又召管仲。管仲回來，桓公流著汗說：“您既然堅持要建立霸業，那就勉力成霸吧！”
過了一段時間，桓公告訴管仲說：“我想趁現在諸侯之間沒有戰事的時候，稍稍加強軍備。”管仲說：“不可以。百姓有困難，您應該先親百姓而後考慮軍備。與其厚愛軍隊，不如厚愛百姓，隻有百姓安定了，軍隊才能可靠。百姓尚未安定，您不把百姓放在首位而先擴充軍備，這是於外對諸侯不親，於內對百姓不親。”桓公說：“好。”這件事於是沒有能實行。
後來，國家混亂，桓公又對管仲說：“我想加強軍備。”管仲說：“不行。”桓公不聽，增加了軍備。一次，桓公與宋夫人在艙中飲酒，宋夫人晃起船來嚇唬桓公。桓公十分生氣，把宋夫人休了。宋國接受了宋夫人，並讓她改嫁給蔡侯。第二年，桓公很生氣地對管仲說：“我想討伐宋國。”管仲說：“不行，我認為我們的內政還沒有治理好，對外作戰不會成功。”桓公不聽，出征伐宋。結果各國都來救宋，把齊軍打得大敗。桓公回來以後，大怒，對管仲說：“請您替我加強軍備。我的戰士缺乏訓練，我的兵力又不充實，所以諸侯國才敢援助我的仇敵。”管仲說：“不行。這樣就更危險了。對內奪取民用物品，鼓勵兵士參戰，這是國家大亂的原因。對外攻打諸侯國，招致各國的怨恨，行義之士也不肯到齊國來，國家怎能沒有危險？”鮑叔也說：“您一定要采納夷吾的意見。”
齊桓公不聽管仲的話，增加稅收，加強軍備。鮑叔對管仲說：“從前，您想建立霸業，而現在，國家是如此之亂，您打算怎麼辦呢？”管仲說：“齊桓公的性格急躁，主意經常改變，還不夠成熟，我們要耐心地等待他的覺悟。”鮑叔說：“這樣一來，國家不是受損失了嗎？”管仲說：“不要緊的，國家的政事我還在暗中辦理，我們還有時間等待。既然諸侯國的卿相沒有比我們更賢能的，我們也暫時不怕別人的攻打。”
又過了一年，宮廷裏因為爭權奪利殺了許多人，鮑叔又對管仲說：“這難道不是齊國的損失嗎？”管仲說：“這怎麼是齊國的損失呢？他們都是一些勢利之徒，死了正好。我所憂慮的是別的諸侯國的義士不肯到齊國來，齊國的賢人也不肯為我所用。”
桓公又在國內整頓軍隊。桓公三年，桓公將討伐魯國，說：“魯國本來與我接近，是我的鄰國，卻那麼快出兵救宋，我一定要討伐它。”管仲說：“不可以。我聽說有誌之士不常用兵打仗，不增加自己過錯，這樣國家就能安定；相反的，經常用兵打仗，忌恨小辱，增加自己的過錯，就危險了。”齊桓公不聽，興師伐魯，到了長勺。魯莊公出兵抵抗，大敗齊兵。