這樣一來，齊國原來的公子就不能留在齊國了。鮑叔牙事奉公子小白逃到莒國，管夷吾和召忽事奉公子糾逃到魯國。魯莊公九年，公孫無知因為虐待人而被殺害，齊國的局勢才算暫時穩定下來。
過了些日子，齊國派來了使臣，請他們回去辦喪事，這是不能不回去的，更重要的是誰先回到齊國，誰就極可能登上君位。按理說，公子糾居長，應是公子糾即位，況且齊國的大臣本來也準備接公子糾回去即位的。隻是莒國離齊國近，公子小白很可能先他們而到，那可就說不定了。因此，魯莊公親自出馬，以曹沫為大將，率領軍隊護送公子糾回國，打算即位不成就搶位。在軍隊出發的時候，管仲對魯莊公說：“莒國離齊國太近，萬一公子小白先到就麻煩了。不如讓我帶一支輕騎，前去截住他。”魯莊公同意了，管仲就帶了幾十輛兵車火速前進，等到了即墨，聽說公子小白的隊伍剛過去，他就率軍拚命追趕，不久就追上了。兩軍相遇，管仲告訴公子小白說：“你如果想回齊國即位，那是不應當的；如果想回國辦喪事，那就不必了，因為有你的哥哥公子糾，他很快就會到的。”鮑叔十分生氣，雖然兩人是好朋友，但各為其主，忠字當先，他直斥管仲多管閑事，旁邊的士兵也呐喊助威。管仲看看自己帶的兵太少，抵不過人家人多勢眾，就沒與他們多作口舌之爭，而是偷偷地射了公子小白一箭。這一箭正中公子小白腰間，公子小白哇地吐了一口鮮血，倒在車上，眼見活不成了。
管仲一見射死了公子小白，就趕緊帶兵逃走。逃回公子糾那裏以後，覺得反正對手已死，也無人爭位了，就不慌不忙地慢慢行軍。
其實管仲射中的隻是公子小白的帶鉤。古人的衣帶又長又寬，要用鐵或銅製的鉤子係住，鉤子長約三市寸，寬約一市寸，這帶鉤替公子小白擋了一箭，使他免於受傷。公子小白十分機靈，當時為了迷惑管仲，他就假裝受傷，口吐鮮血，倒在車上。等鮑叔等人一哭，他才睜開眼睛。於是，鮑叔率領大家抄走近道，日夜兼程，很快就到了齊國的都城臨淄。
鮑叔要立公子小白為國君，但大臣仍不太同意，一是因為公子糾是長子，二是由於他們已派人前去迎接。鮑叔卻提出了數條理由說服大家立公子小白為國君：其一，齊國已經曆了兩次連年的內亂，弄得國庫空虛、國力衰弱、民不聊生，需立一位既賢明又有能力的君王來撥亂反正，治理國家，公子小白正是這樣的人物；其二，如果立公子糾為國君，魯國必定索要報酬，齊國現在國庫空乏，已無法滿足魯國的要求。過去鄭國讓宋國立了公子突，結果宋國年年索賄，弄得鄭國疲於應付，齊國一定不要重蹈鄭國的覆轍。齊國大臣們覺得有理，就同意了鮑叔的意見，立公子小白為國君，是為齊桓公。
齊國立君後，鮑叔就派人去對魯國說：“齊國已立了新君，請交出公子糾來。”魯莊公非常氣憤，況且魯國的軍隊已到了齊國的地界，怎肯罷休！齊、魯兩國就在乾時（臨淄附近）開仗，結果魯軍大敗，並丟失了汶陽等國土。齊軍還不肯罷休，接連進逼，要求殺死公子糾，交出管仲。
齊桓公問鮑叔說：“將怎樣安定國家呢？”鮑叔說：“得到管仲和召忽，國家就安定了。”齊桓公說：“管仲和召忽是我的敵人呀。”鮑叔便把他們三人從前的情況告訴了桓公。桓公說：“那麼，我能得到他們嗎？”鮑叔說：“要趕快召回就可得到，不然就得不到。魯國的施伯了解管仲的才幹，他會獻計讓魯國把大權交給管仲的。管仲如果接受，魯國將來就能戰勝齊國了；管仲如果不接受，魯國知道他要返回齊國，就一定會把他殺掉。”齊桓公說：“那麼，管仲是否會接受魯國的大權呢？”鮑叔回答：“我了解管仲，他是不會接受的。管仲不會為公子糾而死，是為了安定齊國；要接受魯國大權，就是削弱齊國了。管仲對齊國沒有二心，雖明知要死，也肯定不會接受。”齊桓公說：“他對我也肯這樣嗎？”鮑叔回答說：“不是為了您，而是為了齊國先代的君主。他對您當然不比對公子糾更親，對公子糾他都不肯犧牲，何況您呢？您若想安定齊國，就趕快把他迎回來。”齊桓公聽了他的這一番話，覺得十分有道理，說：“恐怕來不及了，怎麼辦呢？”鮑叔說：“施伯的為人，聰穎但是怕事。您要是及早去，他害怕得罪齊國，是不敢殺管仲的。”