召忽聽說了這番話，就說：“百年以後，國君下世，如果有違反國君的命令而廢棄所立並篡奪了君位的，就是得了天下，我也不願活著了。何況，參與齊國政務，受君令而不能改變，事奉所立的君主而保他不被廢除，這是我義不容辭的任務。”管仲說：“我的想法不一樣，我是受君命、奉國家以主持宗廟的，豈能為一個人而死呢？隻有國家滅亡、宗廟被毀、祭祀無人這三件事才能使我死亡，如果不是這三件事，我就要活著。我活著對齊國有利，我為什麼要死呢？”
鮑叔聽了他的這一番話覺得十分有道理，就說：“那我該怎麼辦呢？”
管仲對他說：“您出來接受國君的安排就是了。總之，對待國君是不可有二心的。”
這三位齊國的股肱之臣就這樣各自表達了自己的誌向，並確定了齊國的大計。
公孫無知是齊僖公的侄子，當時十分受國君的寵愛，僖公死後，諸兒即位，是為齊襄公。他取消了公孫無知的特殊待遇，這就引起了公孫無知極大的惱怒。後來，齊襄公派管至父和連稱二人到一個地方去駐守，並和他們約好了日期，說是等來年瓜熟了就可以換班回來。約期到了，齊襄公還是不派人來換班，兩人要求回去，齊襄公又不同意。他們自然十分生氣，於是，兩人就和公孫無知聯合起來，準備造反。
魯桓公的夫人文薑是齊國女子。魯桓公要去齊國，準備與夫人同行。申俞勸止說，女有夫家，男有妻室，雙方都不能輕慢，這是一種禮儀，但被拒絕了。
原來，文薑是齊僖公的女兒。文薑長得非常漂亮，又兼通經史，她的異母哥哥諸兒就愛上了她，兩個人有了私情，後來，文薑嫁給了魯桓公，諸兒也繼承了君位，就是齊襄公。十五年後，魯桓公帶著文薑前往齊國探望，齊襄公大喜，立刻放下了手頭的軍國大事，招待文薑。齊襄公給魯桓公安排了一間房子，就把妹妹文薑帶到宮中，住了一宿，直到第二天早上太陽升得老高了，才回來見魯桓公。魯桓公早已打聽到文薑是跟哥哥齊襄公住在一起，就責罵文薑。文薑反而撒潑耍賴，同魯桓公大吵大鬧。魯桓公因身在齊國，不敢怎樣發作，隻好準備向齊襄公辭行。有人把魯桓公和文薑吵鬧的情況告訴了齊襄公，齊襄公便邀魯桓公上牛山遊玩，並設宴灌醉了魯桓公。於是，齊襄公令大力士公子彭生抱著魯桓公坐車回去，路上公子彭生一使勁，就擠死了魯桓公，謊稱說是他飲酒過多，中風死了。
齊襄公和文薑的醜聞立刻在齊、魯兩國哄傳開來，文薑也無臉回去見兩個兒子，但又不能賴在齊國不走，就一步步地挨出齊國，等到了齊魯邊境時，就不再走了。
齊國的大臣對齊襄公說：“彭生作為公子，地位僅次於國君，不聽勸告，還逢迎戲弄國君，使國君失了親人，現在又給國君闖了大禍，使兩國結怨，彭生豈能免罪呢？大禍原因，歸於彭生。君上一怒而釀成了大禍，並寬容昏庸的彭生，這是無恥。這就不是彭生一個人所能了結的了。魯國如興兵問罪，也一定以彭生為理由。”
二月，果然魯國告訴齊國說：“我們的國君仰望您的威望，不敢待在家裏，而到齊國修好。但完成了外交之禮後沒能生還，無處歸罪，隻好由公子彭生來解決這個問題。”於是，齊國殺了彭生，謝罪於魯國。
五月，齊襄公在貝丘打獵，看見一隻野豬，人立而起，侍從說：“這是公子彭生。”齊襄公大怒，說：“彭生怎麼敢來見我？”說罷用箭射去，這隻野豬像人一樣站立起來吼叫著。襄公嚇得要死，從車上掉下來，傷了腳，丟了鞋。返回住地以後，向一個名叫費的侍從要鞋，有一隻當時沒找到，齊襄公就用鞭子抽打費，打得他渾身是血。費跑出來，在大門口遇到造反的人，費便脫掉衣服讓他們看打傷的後背，叛賊相信了他，讓費先進去捉齊襄公。費把齊襄公藏起來以後，又跑出去，與叛賊戰死在門裏。侍從石之紛如也死在階下。另一侍從孟陽冒充齊襄公躺在床上，結果被叛軍殺死。後來，叛軍發現他的相貌不像齊襄公，就又到處尋找。他們在床下看到一隻腳，拖出來一看，是齊襄公，就把他殺死了。隨後，公孫無知被立為齊王。