《太平經》就是《太平清領書》，張角“頗有其書”，應是張角太平道的指導思想。
《太平經》把天，即上帝作為它的至上神，以順從天意為行動的基本原則，並且認為違背天意將會遭到天的懲罰。天懲罰的方式，一般是降下災異。在這個問題上，《太平經》和漢代的儒教沒有原則性不同。現在我們以王明《太平經合校》依中華書局1980年版。為據，來介紹《太平經》的內容:
故順天地者，其治長久。(頁11)
守一者，天神助之。(頁13)
帝王得天之力，舉事有福……百神自言為天吏為天使，群精為地吏為地使，百鬼為中和使。此三者，陰陽中和之使也。助天地為理，共興利帝王。(頁15)
王者行道，天地喜悅;失道，天地為災異。(頁17)
帝王，天之子也;皇後，地之子也，是天地第一神氣也。(頁21)
然吾始學之時，同問於師，非一人也。久久道成德就，乃得上與天合意，乃後知天所欲言。天使太陽之精神來告吾，使吾語，故吾者乃以天為師。雖喻真人，向天不欲言，吾不敢妄出此說，天必誅吾……吾敬受此書於天……(頁70)
不得天心，不得天意，為無功於天上。(頁74)
吾甚畏天，不敢有所隱，恐身得災。(頁116)
吾書即天心也。(頁129)
……
《太平經》滿布類似的詞句。這些思想和漢初的《黃老帛書》沒有根本差別。其中“天使太陽之精神來告吾”，當是甘忠可所說的“天使赤精子下教我此道”。赤精，當是太陽之精。《太平經》還說:
過無大小，天皆知之……天使人為善，故生之，而反為惡，故使主惡之鬼久隨之不解……欲望天報，當自責，懇惻垂淚而行。言我蒙恩得為人，與萬物絕殊，天使有異，能言能語，見好醜，知善惡可不之事，當自詳慎，所言反天辭，令不奉順，是為大逆不道之人，天安從得久與從事乎?(頁527-528)
這當是史書中所說“首過”、“思過”、“服罪”的根據。因此把他們稱為“鬼道”，可能是對其教義的無知，更可能是有意的貶抑。實際上，在他們的教義中，主惡之鬼神乃是受天的派遣，他們最高的信仰乃是天或上帝。因此，他們的懺悔對象乃是上帝。這一點在後世被嚴重歪曲了。
天師，乃是天命之師，負有傳達天意的責任，是人神的中介。其任務是協助帝王進行統治。有時也說天師是天人之師，這並沒有改變天師的性質。因為人間帝王死後上天做上帝的觀念，還未能完全從人們的觀念中消除:
君臣者，治其亂，聖人師弟子主通天教，助帝王化天下……(頁44)
師者，正謂皇天神人師也。(頁64)
今天師命乃在天，北極紫宮。(頁81)
(天師:)今既為天語，不與子讓也。(頁82)
今謹已敬受師說天之教敕……(頁114)
治當得天心……故天使吾具言之。(頁151)
天治者，其臣老，君乃父事其臣，師事其臣也;夫臣乃卑，何故師父事之乎哉?但其位者卑下，道德者尊重，師父事之者，乃事其道德。(頁196)
是故古今神、真、聖人為天使，受天心，主當為天地談話。(頁200)
夫師，開蒙為道之端。君父及師，天下命門，能敬此三人，道乃大陳。(頁403)
是故上三皇乃師事臣如父也。時臣各懷真道要德，無巧偽文猾人。故其時臣智悉過其君，能為帝王師。其教若父，故師父事之，是則道德過其君之則也，故能使其君安坐垂拱而無憂。(頁435)
天師，或曰聖人、神人、真人，是天的使者。他們傳達天心天意，使帝王們按其行事，這一點和儒教沒有根本區別。其不同之處在於，儒教的天，是行仁義禮智的天。人能修飭仁義禮智信五常之道，就能受到天的佑護(見:董仲舒《賢良對策》，載《漢書·董仲舒傳》);而黃老道教的天心天意，其內容乃是“道德”: