1549年，年僅24歲的鬆平廣忠再遭其父親的命運，被家臣暗殺。鬆平家一時沒了家督，家臣們亂得像群沒頭的蒼蠅。這時今川家為了施恩於鬆平家，建議兩家共同攻擊安祥城，當然，鬆平家打頭陣。聯軍強攻了半年，在犧牲了無數鬆平家的武士後，安祥城城主，織田信秀的長子織田信廣開城投降。為了換回兒子，織田信秀答應把人質鬆平竹千代送回三河。（信秀要是知道這小子是未來的天下之主，大概會後悔得在棺材裏翻幾個身吧。）
就在竹千代在織田家做人質的當兒，他結識了織田家的少主，織田信長。兩人一見如故，成為好朋友。莽撞的信長有一次甚至想帶著竹千代逃跑，但雙雙被抓了回來。傳說信長曾對竹千代說：“竹千代我們倆以後要共奪天下，我向西邊發展，你就向東邊發展。”短短兩年，信長已經和竹千代成為莫逆之交。
竹千代回到岡崎不久，就不得不去今川家再做了人質。這一做，就是10年。雖然今川義元也喜歡竹千代這個孩子，把自己名字中的“元”字賜給竹千代，改名鬆平元康，還把自己的一個外甥女嫁給了他。但在元康心中，大概沒一刻忘記要恢複鬆平家往昔的榮光吧！
機會終於來了。1560年今川義元上洛失敗，在桶狹間兵敗身死。鬆平元康趁機奪回岡崎城，向今川家宣布獨立，同時去掉那個討厭的“元”字，改名鬆平家康。1562年，家康到了織田信長的居城清洲城，與織田家結盟。兩個幼年好友再次相聚，史稱“清洲會盟”。在爾虞我詐的戰國時代，這是一個始終不離不棄，同舟共濟的堅強聯盟。信長與家康，終於開始向他們兒時約定的目標邁進了。
1566年，鬆平家康改姓德川家康。戰國末期強大的家族德川家誕生。從1535年鬆平清康遇害後，三河國的武士們心中抱著複興鬆平家的希望，30餘年來忠心耿耿，前赴後繼，曆經三代，終於熬到了出頭的這一天。三河武士精忠報主，誓死不愉的精神為後人們讚歎不已，被尊稱為“三河魂”。