就在倭寇像中了嗜血咒般撲向中軍大營時，戚家軍中一身披戰甲腳蹬高頭大馬的大將趕來應援，隻聽他一聲大喝：“戚繼光在此，爾等倭寇速速引頸就死！”其聲若洪鍾霹靂，蓋過了所有的廝殺聲。
眾倭寇吃那一驚，循聲望去時，隻見戚繼光立馬橫戟，如鐵塔山嶽般出現倭寇身後，而就在此時戚家軍寨門已關閉，近五百名士卒擺開鴛鴦陣把守寨門，望去如鐵牆銅城，密不透風。
眾倭寇知是大事不妙，但見戚繼光出現仍嚎叫著拋下親衛兵往戚繼光衝去。一大隊手持三眼火銃的戚家軍出現在戚繼光身前，站成長長的一列，舉銃對準衝來的倭寇就射，射完後退後兩步裝膛補充彈丸另一隊士兵補上前瞄準射擊。三眼銃乃是明朝神機營發明的火器能連續發射三顆彈丸，射程達百步以上。戚繼光將火銃兵分三隊，輪流列陣射擊，久經訓練的火銃兵已能持續發射不中斷。這下可慘了倭寇，衝在前麵的倭寇成了靶子，一排排慘叫著倒地。
戚繼光大喝道：“擺陣！”立時戚家軍步卒在其所在軍官前擺開鴛鴦陣。左軍統領申屠元領左軍往倭寇右邊拉開長線包抄，右軍統領陸子錚則領右軍拉長陣線往敵軍左邊包抄，中軍統領張固安則領中軍越過火銃隊列陣阻擊倭寇正麵衝擊。不多時，訓練有素的戚家軍已經列開鴛鴦陣將倭寇團團圍住。
在戚家軍出現以前，在明軍的軍隊中受到重視的是個人的武藝，能把武器揮舞如飛的士兵是大眾心目中的英雄好漢。各地的拳師、打手、鹽梟以至和尚和苗人都被招聘入伍。等到他們被有組織的倭寇屢屢擊潰以後，當局者才覺悟到一次戰鬥的成敗並非完全決定於個人武藝。戚繼光在訓練這支新軍的時候，除了要求士兵嫻熟技術以外，就充分注意到了小部隊中各種武器的協同配合，每一個步兵班同時配置長兵器和短兵器。在接戰的時候，全長十二尺有餘的長槍是有效的攻擊武器，它的局限性則是必須和敵人保持相當的距離。如果不能刺中敵人而讓他進入槍杆的距離之內，則這一武器立即等於廢物。所以，戚繼光對一個步兵班作了如下的配置：隊長一名、夥夫一名，戰士十名。這十名戰士有四名手操長槍作為攻擊的主力。其前麵又有四名士兵：右方的士兵持大型的長方五角形藤牌，左方的士兵持小型的圓形藤牌，都以藤條製成。之後則有兩名士兵手執“狼筅”（即連枝帶葉的大毛竹，長一丈三尺左右）。長槍手之後，則有兩名士兵攜帶“镋鈀”。“镋鈀”為山字形，鐵製，長七八尺，頂端的凹下處放置火箭，即係有爆仗的箭，點燃後可以直衝敵陣。這種的配置由於左右對稱而名為“鴛鴦陣”。右邊持方形藤牌的士兵，其主要的任務在於保持既得的位置，穩定本隊的陣腳。左邊持圓形藤牌的士兵，則要匍匐前進，並在牌後擲出標槍，引誘敵兵離開有利的防禦的位置。引誘如果成功，後麵的兩個士兵則以狼筅把敵人掃倒於地，然後讓手持長槍的夥伴一躍而上把敵人刺死戳傷。最後兩個手持銳把的士兵則負責保護本隊的後方，警戒側翼，必要時還可以支援前麵的夥伴，構成第二線的攻擊力量。可以明顯地看出，這一個十二人的步兵班乃是一個有機的集體，預定的戰術取得成功，全靠各個士兵分工合作，很少有個人突出的機會。正由於如此，主將戚繼光才不憚其煩地再三申明全隊人員密切配合的重要性，並以一體賞罰來作紀律上的保證。這種戰術規定當然也並非一成不變，在敵情和地形許可的時候，全隊可以一分為二，成為兩個橫隊和敵人拚殺；也可以把兩個镋鈀手照舊配置在後麵，前麵八個土兵排成橫列，長槍手則分列於藤牌手與狼筅手之間。，戚繼光所擬訂的戰術僅僅把火器的應用限製在有限的範圍內。他說：“火器為接敵之前用，不能倚為主要戰具。”在練兵的後期，他規定十二個人的步兵隊配備鳥銃兩枝，一局（相當於一連）的鳥銃手，必定要有一局的步兵“殺手”協同作戰。