四團政委楊成武後來回憶說:"當事先準備的全團數十名司號員組成的司號隊同時吹響衝鋒號時，我方所有的武器一齊向對岸開火，槍彈向旋風般地刮向敵人陣地，一片喊殺之聲猶如驚濤裂岸。"
二十二個年輕的紅軍勇士向鐵索衝去。
鐵索劇烈地搖晃起來。
川軍開始了瘋狂的射擊，紅軍的掩護火力也開始了猛烈的壓製。炮彈呼嘯，大河兩岸皆成一片火海。川軍的子彈打在鐵索上，火星迸濺。紅軍一手持槍，一手抓索，毫無畏懼地一點點向北岸靠近。
三連連長王友才帶領的官兵緊緊地跟在後麵，他們人人抱著木板，隻要前麵的突擊隊員前進一步，他們就在鐵索上鋪上一寸。
川軍無法想到紅軍竟然就這樣向他們靠近了。看著在鐵索上越來越近的紅軍，他們驚駭地瞪大了眼睛，他們不知道世間除了紅軍還有什麼人能夠空懸在萬丈深淵上順著那些搖晃的鐵索發起衝擊。
紅軍的軍號聲連續不斷地怒號著，所有火力的憤怒噴射聲驚天動地。
二十二名紅軍突擊隊隊員已經靠近了瀘定橋北岸橋頭堡。
就在紅軍勇士即將接近北岸的時候，北岸橋頭突然燃起了大火，川軍把拆下來的木板堆在橋口，潑上煤油點燃了。
火勢凶猛，頓時映紅了漸漸暗下來的黃昏天色。
南岸的楊成武大聲喊:"同誌們!這是最後的關頭!莫怕火!衝過去!衝呀!敵人垮了!衝呀!"
南岸所有的紅軍官兵都呐喊起來:"衝呀!莫怕火!衝過去就是勝利!"
衝最前麵的廖大珠連長一揮手:"同誌們，跟我前進!"然後他站起身，第一個衝進了火海。
第二個迎著火海衝去的，是一個苗族小戰士。
接著，突擊隊員們一個跟著一個衝過了火焰，衝上了川軍丟下的瀘定橋橋頭堡陣地。
後續梯隊踩著橋板，不顧一切地過了橋，蜂擁進瀘定縣城。
瀘定縣城裏的巷戰進行了兩個小時。
最後的時刻，川軍團長李天全得知自己的身後也出現了紅軍，他立即命令周桂的三營掩護團主力撤退，而周桂營長則把掩護任務交給了饒傑連長。但是，饒傑連長沒等紅軍到跟前就先跑了。周桂營長一邊撤退一邊收容自己的官兵，最後發現他的三營隻剩下十幾個人了。
傍晚時分，劉伯承率領的紅一軍團一師和幹部團沿大渡河北岸到達了瀘定橋邊。與二師四團在橋頭會合了。
一九三五年五月二十九日晚十時，大渡河穀夜風強勁，劉伯承和聶榮臻提著馬燈，在王開湘和楊成武的引導下，走上了瀘定鐵索橋。劉伯承從橋的這頭走到那一頭，然後又從那頭走回來。在橋中心，他停下了片刻，用腳跺了幾下橋板，鐵索橋劇烈地晃動起來。劉伯承喃喃自語道:"瀘定橋，瀘定橋，我們勝利了!"
一九三五年五月的最後一天，毛澤東走上了瀘定鐵索橋。走到橋中央，毛澤東停下來扶著冰冷的鐵索說:"應該在這裏立一塊碑。"