傳說陣法源於大禹。大禹治水之時，見一小鳥能用嘴推動一塊比自己身體大幾倍的石頭，感到很奇怪，便試著搬比自己大的石頭，結果石頭紋絲不動。他認為小鳥能推動比自己大的石頭，人一定也能。於是他對小鳥進行了耐心細致的觀察。他發現小鳥在搬動大石頭之前，先要走一種很有規律的步法。這種步法與北鬥七星相呼應。於是大禹便模仿小鳥走的這種步法進行訓練。一個月以後，他便也能搬動比自己體大的石頭，力量比自己想象的還要大得多。以後這種步法便成為道家的大禹七星步，也叫天罡七星步。其所傳步法有三種：大禹七星步，天罡八卦步（又稱先天八卦步）和太極玉真步。後人又補充了文王八卦步（又稱後天八卦步），這種“七星步法”也屬於“奇門遁甲”的一種功法。曆史上的黃石老人、張良、諸葛亮等皆精於此法。
在此介紹天罡七星步和天罡八卦步的修煉方法。天罡的特點是它把七星或八卦當作一個整體，人體對應著七星或八卦這個整體修煉，進行靈氣與神炁之間的激發和交換。
一、天罡七星步的修煉方法
1．基本方法
在踏七星步前，先要熟練掌握以下基本步法、基本手法和呼吸方法，並熟記口訣，然後再轉入正式的修煉。
基本步法：
從0位開始，左腳滑步向前趟入1位後，右腳再滑步向前趟到2位，如此向前走，左腳到3、5位，右腳到4、6位，左腳踏到7位後，右腳也並到0位。此時，轉體180°，左腳反過來再踏一、三、五位，右腳踏二、四、六位，左腳到七位，右腳也到0位，再轉體180°。如此循環反複，直到熟練為止。
滑步，即兩腳貼近地麵平行走動，腳尖和後跟不要抬起。
基本手法：
兩手置於胸前，十指尖向上，兩掌心相對。然後，配合呼吸作下麵的動作：
呼氣時，兩臂向左右兩側展開，同時兩手立掌向外推。兩臂不要完全伸直，伸至八成即可；
吸氣時，兩手轉掌，掌心相對，開始向中間擠壓，到兩手快要接觸為止。
如此循環反複，直到熟練為止。兩手由向裏壓轉成向外分手和由分手轉成向裏壓時，轉換動作要幹淨利落，越快越好。
口訣：
一炁混沌灌我形，禹步相推登陽明，天回地轉履六甲，躡罡履鬥齊九靈，亞指伏妖眾邪驚，天神助我潛身去，一切禍殃總不侵。
2．修煉方法
第一式準備式
姿勢：修煉者在空曠的場地或草地上，自然鬆靜站立，兩手自然下垂，閉目合齒，舌抵上齶。
呼吸：第一步，調整自然呼吸，呼吸要求勻、深、細、長，使呼吸形成規律。第二步，再調整綜合呼吸，即自身宇宙呼吸、人體宇宙呼吸、天體宇宙呼吸和以凡息帶真息四種呼吸同時做，使炁聚下田。
第二式運化五行
接上式，從下田開始，按照五行相生的路線運化五行六遍（具體要求見“引仙法？內視返聽”），最後再歸炁於下田。調整人體宇宙的呼吸，然後轉入下麵的修煉。
第三式踏天罡七星步
動作一：兩腳站立在0位，左腳滑步向前趟入1位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默念口訣：“一炁混沌灌我形”；
動作二：左腳踏在1位，右腳滑步向前趟入2位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默念口訣：“禹步相推登陽明”；
動作三：右腳踏在2位，左腳滑步向前趟入3位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默念口訣：“天回地轉履六甲”；
動作四：左腳踏在3位，右腳滑步向前趟入4位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默念口訣：“躡罡履鬥齊九靈”；
動作五：右腳踏在4位，左腳滑步向前趟入5位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默念口訣：“亞指伏妖眾邪驚”；
動作六：左腳踏在5位，右腳滑步向前趟入6位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默念口訣：“天神助我潛身去”；
動作七：右腳踏在6位，左腳滑步向前趟入7位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默念口訣：“一切禍殃總不侵”。
左腳踏在7位，右腳滑步到0位。隨即轉體180°，把“動作一”到“動作七”連貫在一起做，循環反複修煉。一來一往為一次，修煉的次數為六的倍數，即六次、十二次、二十四次。
第四式收功
最後，回到0位後，調整自然呼吸二十四次，即可收功。
3．要求
⑴整個步法，要求神與意合，意與炁合。
⑵煉天罡七星步的時間是夜間子時，因為子時腎中生炁，合於七星修煉，效果最好。其它時間最好不要煉。
⑶煉第三式？踏天罡七星步時，要求兩腿必須下蹲，下蹲的幅度量力而行。呼吸是先呼後吸。先用鼻呼鼻吸，再進一步就用鼻吸口呼。
⑷兩掌外掰時呼氣，內壓時吸氣，一定別用反了，否則會出現胸悶，身體不舒服。