形意拳兼有內家拳和外家拳的特點，既講究剛柔相濟，虛實變化，又有直取快攻、先發製人的淩厲，正如拳諺中說的“起如風，落如箭，打倒還嫌慢”。
形意拳是一種模仿動物形象的拳術。這種拳不僅要求在外表上惟妙惟肖地模仿動物活動的外形，更重要的是要求模仿動物動作的內意，即模仿動物的內心世界。外形與內意結合，通過練形進而練意，因此叫形意拳(圖5)。
在心意拳後來的傳人中，河北深縣的李飛羽(約公元1808—1890年)做出了重要貢獻。李飛羽也叫李洛能，從小就是一個武術迷，但是他練習的不過隻是一些徒有花架子的套路，也就是人們常說的“花拳繡腿”，中看不中用。因此，十分想學真正的武功。後來，他聽說山西祁縣小韓村戴家有祖傳的心意拳，人才輩出，特別是已經年近古稀的戴文雄拳術更是精妙，曾被一些商號以重金聘為鏢師(高級保鏢)，在北京、張家口、包頭一帶不知打倒了多少江湖英雄、綠林好漢，就下定決心要學心意拳。可是，要學拳談何容易。古代的武術家們一般不隨便給別人傳授技藝，特別是自己的絕招更是要保密，輕易不肯示人。心意拳是一種戰鬥力很強的拳術，自然更不能輕易讓別人學走了。據說，姬龍峰創編了心意拳後，怕別人偷拳，家裏一般不雇長工，隻雇短工。這樣，幾天一換，難以窺視拳法的奧妙。而戴家也有不傳拳給外姓人的家規，心意拳大師戴龍邦就隻傳藝給他的兒子戴文亮、侄子戴文英和戴文雄。為了學拳，李飛羽裝扮成一個種菜的到了小韓村，千方百計，托人說情。最後，到底是老天不負有心人，感動了戴文雄，破了戴氏心意拳不傳外姓人的規矩，在1845年收了李飛羽做徒弟。李飛羽高興極了。人們常說“三十不學藝”，而李飛羽拜師時已經37歲，顯然早已錯過了學藝的最好時期。但是他學習得異常刻苦，整整苦練了10年，練出一身過硬功夫。有一次，與李飛羽要好的一個朋友來拜訪，這位朋友力氣大，有極好的武功。兩人高高興興地在一起閑談。來人想開個玩笑，也想乘機試試李飛羽的功力到底如何，就乘李不注意，一把從背後抓住李飛羽，一運氣想把他舉起來。沒想到，李飛羽穩如泰山，絲毫沒有動，而他自己的身體卻騰空而起(《車君毅齋紀念碑文》)。後來，李飛羽認真地總結了前人的經驗，又結合自己多年練拳的切身體會，提出了新的見解，把“心意拳”改名為“形意拳”。從這以後，一種以心意拳為基礎，又不同於心意拳的形意拳的技術和理論體係就逐漸出現了。
最初，心意拳的內容比較簡單。基本拳法有以剛勁為主的前六勢和以柔勁為主的後六勢。動作姿勢的基本要領為雞腿、龍身、熊膀、鷹爪、虎抱頭、雷聲。自姬龍峰後，心意拳流傳開來，經過南山鄭氏、曹繼武、馬學禮、李失名、戴龍邦等的發展，在山西、河南等地影響越來越大。
注釋：
姬龍峰，又稱姬際可，是山西蒲州(現山西永濟縣)人。精通武藝，特別是他的槍術非常高明。據說姬龍峰喜歡騎馬在村中的小路上疾馳，用大槍點刺屋簷下的椽木。每間屋子有10根椽木，無一漏過，這就是他的拿手好戲“飛馬點椽子”，可見他槍法的快速與準確。因此，人們送給他一個“神槍”的綽號。姬龍峰雖然有這樣高超的槍法，很難遇到敵手，但仍然有一個顧慮。他感到如果一個人生活在天下大亂的世道，自然可以隨身帶著槍來保護自己的安全。但是在太平之世，要是總扛著一杆長槍或者別的什麼兵器出出進進，不但自己感到可笑，人們也會奇怪。但是不帶兵器，萬一遇到不測，用什麼來自衛防身呢？想來想去，決定將自己精通的六合槍改為六合拳。形意拳最初的形態“心意六合拳”就是這樣產生的。由於心意拳是由槍術改成的，所以技法上仍留有槍術的一些特點。
形意拳曆代傳人中都有許多名震武林的高手，如河北的形意拳大師郭雲深，對形意拳的拳理、勁力、呼吸和功法都提出了獨到的見解，對形意拳的發展和推廣起了重要作用。郭雲深個頭不高，身體非常強壯，從小喜愛武術，後來拜李飛羽為師，苦練了12年形意拳，技藝達到爐火純青的地步。他的崩拳尤其精妙，有“半步崩拳打遍天下”的赫赫名聲。他的內功極好，《拳意述真》形容他“形式神氣沉重如泰山，而身體動作輕靈如飛鳥”。有一次，他讓五名壯漢用木棍頂住自己的肚子，然後，突然運氣鼓腹，這五個大漢一下子摔出一丈開外。
形意拳還有模仿龍、虎、猴、馬、鼉〔tuo駝〕、雞、鷂、燕、蛇、鴿、鷹、熊等12種動物的“十二形拳”。十二形拳活潑、有趣、生動、實用，具有鮮明的攻防意義。每一形都有自己的含義，如龍形練身法矯健；虎形練攻擊的勇猛；猴形練身體的伸縮、跳躍；馬形練腳下的迅疾等等。
形意拳最基本的拳法是劈、崩、鑽、炮、橫拳，稱為“五行拳”。由於其他各勢拳法多是由這五拳變化而來，因此，五行拳又叫做“形意母拳”。五行拳的名字是根據中國古代哲學中的五行學說起的。五行學說認為自然界的一切都是由金、木、水、火、土五種元素組成的。這五種元素有互相促進的關係，如金生水，水生木，木生火，火生土，土生金，叫作五行相生；也有互相製約的關係，如金克木，木克土，土克水，水克火，火克金，這叫五行相克。形意拳的理論就是用這種五行相生相克的關係，來說明五拳之間的互相轉化和互相製約：劈拳似斧屬於金，崩拳似箭屬於木，鑽拳似電屬於水，炮拳似炮屬於火，橫拳似彈屬於土。於是，劈拳變鑽拳，鑽拳變崩拳就比較順，因為“金生水”，“水生木”；同樣，用劈拳破崩拳，橫拳破鑽拳較為宜，因為“金克木”，“土克水”。這種五行學說也把五行拳與健身具體地聯係起來，例如，按照五行的觀點來解釋人的內髒器官，那麼肺屬金，肝屬木，腎屬水，心屬火，脾屬土。於是，練劈拳可以養肺，練崩拳可以舒肝，練鑽拳可以補腎，練炮拳可以保心，練橫拳可以利脾。五行拳的演練路線以直進為主，步法穩紮堅實。