後來，楊露禪離開陳家溝到了北京，憑自己一身精熟的拳藝在瑞王府當了拳師。由於他的技藝超群，前來與他比武格鬥的，都敗在他的“沾棉拳”、“軟拳”、“化拳”之下。於是，楊露禪的名聲大振，人們送他個綽號“楊無敵”。名聲傳開以後，清朝的王公貴族都前來拜他為師，學習太極拳藝，打太極拳成了一時的風氣。為了讓這些貴族學生們學起來方便一些，楊露禪對陳氏太極進行了改造，將一些跳躍、剛勁、高難的動作刪去，開創了舒展大方，以柔為主，柔中有剛的楊式太極。這一變革使太極拳的應用範圍一下子擴大了，不論是體強的還是體弱的，年老的還是年輕的都可以練習，在太極拳中找到自己的樂趣。
陳王廷原是明朝的一員戰將。明朝滅亡後，解甲歸田，到自己的家鄉河南溫縣陳家溝隱居起來。家鄉平靜安定的田園生活，使他有足夠的時間對已有的拳術進行鑽研和改造，正像他在一首詞裏寫的：“歎當年，披堅執銳，掃蕩群氛，幾次顛險。蒙恩賜，罔徒然！到而今，年老殘喘，隻落得黃庭一卷隨身伴。悶來時造拳，忙來時耕田。趁餘閑，教下些弟子兒孫，成龍成虎任方便。欠官糧早完，要私債即還。驕諂勿用，忍讓為先。人人道我憨，人人道我顛。常洗耳，不彈冠，笑殺那萬戶諸侯。兢兢業業，不如俺心中常舒泰，名利總不貪。參透機關，識彼邯鄲。陶情於漁水，盤桓乎山川。興也無幹，廢也無幹！若得個世境安康，恬淡如常，不忮〔zhi誌〕不求，那管他世態炎涼！成也無關，敗也無關！不是神仙，誰是神仙？”(《太極拳譜》卷十四附錄)
楊露禪的兩個兒子楊班侯和楊健侯從小受父親的指教，也都精通太極拳。楊氏父子在北京傳藝，教了許多人。僅楊露禪本人指點的徒弟就有幾百人之多。楊露禪去世後，他的弟子武禹襄創出“武氏太極拳”；楊班侯的弟子吳鑒泉創出“吳氏太極拳”。在諸多的太極拳流派中，楊氏太極始終是流傳最廣、影響最大的，特別是在楊露禪的孫子楊澄甫修定了“楊氏太極大架子”後，太極拳流行得更廣了。
氣功、導引在中國出現得很早，經過數千年的發展，到宋代已經發展得比較成熟，出現了像八段錦、易筋經等將行氣、練意、養形融會貫通，結合在一起的健身套路。這說明，在如何將身體的內部與外部、運動與靜止、精神與形體、內氣與外力融為一體的這些問題上，人們已經有了成功的經驗。隻是這時候的健身套路還不具備武術技擊的特點。能不能把這些經驗應用到武術中去，創編出一種既有氣功導引的健身功效，又仍然保持著技擊格鬥功能的新的武術形式？這就是當年太極拳的創始人們所麵臨的問題。太極拳實際上就是古代健身術與武術巧妙結合在一起的產物。它的出現是很不容易的，它要求一個民族有可以把宇宙萬物納為一體的哲學思想，有成熟的行氣練意的健身術，有一整套發達的武術格鬥技術，還要有把這三者不露痕跡地結合在一起的能力。幸運的是，所有這些條件，中華民族都具備了。太極拳就是以古代的太極、陰陽學說和經絡學說作為理論基礎，吸收了古代氣功中呼吸吐納的行氣運勁方法，薈萃了各家拳法的精華而創編出來的。太極武術家，清代王宗嶽在他的短小精辟的《太極拳論》中對太極拳做了深刻的闡述。太極拳是中國對世界體育和世界文化做出的卓越貢獻(圖4)。
太極拳是怎樣流傳的，人們有不同的說法。但是，陳王廷在太極拳發展中起的重要作用是大家公認的。在現在流傳的各種流派的太極拳中，陳式太極的曆史最為悠久。其他各派或者是直接由陳式太極演化而來，或者間接地受陳式太極的影響。如楊式太極是河北永年人楊露禪(公元1799—1872年)在陳家溝學得陳式太極後，經過自己的反複鑽研，在陳式太極基礎上進行改造形成的。吳式和武式又是在楊式的基礎上變化而成。孫式太極是在武式的基礎上構建的。趙堡式太極也與陳式有密切的關係。
太極拳究竟是在什麼時候，如何產生的？人們一直有各種不同看法，至今未能取得一致的意見。其中影響比較大的有兩種說法，一種認為太極拳是宋代武當山的道士張三豐編創的。這種說法在海內外一度流傳很廣，但是缺乏令人信服的史料。另一種說法，也是現在武術界較為流行的觀點認為，太極拳是明朝末年戰將陳王廷(？—公元1719年)解甲歸田，回到他的家鄉河南溫縣陳家溝後編創的。30年代，體育史家唐豪在陳家溝進行實地調查後，這種看法為越來越多的人所接受。
像太極拳這樣成熟的高級拳種不是哪一個或幾個人苦思冥想就可以造出來的，應該說它是許多人勞動的結果。如，在戚繼光從民間16家拳法素材中總結出的拳經32勢中，太極拳就采用了29勢，許多動作從形式到名稱都完全相同或基本相同。
圖4太極拳
(本章完)