早在公元前486年，春秋時期，吳王夫差就在這裏開鑿邗溝，溝通淮河和長江，開始了揚州城的建設。因此，揚州最初也叫邗江。後來又有廣陵、江都、蕪城、維揚等名稱。揚州是從隋代修築大運河後逐漸繁華的。到了唐代，揚州成了僅次於都城長安的繁華名城。那時商賈如雲，有“江淮之間，廣陵大鎮，富於天下”之譽。詩人說的“腰纏十萬貫，騎鶴下揚州”，就是那時候的寫照。
從唐代開始，揚州也是一個國際性的都市。唐代鑒真和尚曾從這裏出發東渡日本，東晉時北天竺，迦毗羅衛國（在今尼泊爾境內）高僧佛馱跋陀羅（意譯覺賢）、宋代阿拉伯人普哈丁（伊斯蘭教創始人穆罕默德第十六世裔孫）都到這裏傳過教。元代著名意大利旅行家馬可·波羅在他的《東方見聞錄》中，對揚州的盛況也作過描述。
隨著交通、貿易的發展，揚州也是我國曆代文人學士薈集的地方。唐代的李白、白居易、劉禹錫、杜牧、高適，宋代的歐陽修、蘇東坡、王安石，清代的孔尚任等等都在揚州留下了不少名篇。唐詩中寫到揚州的就有一百多首。“故人西辭黃鶴樓，煙花三月下揚州。孤帆遠影碧空盡，惟見長江天際流”（李白《送盂浩然之廣陵》），被稱為“千古麗句”。杜牧的“青山隱隱水迢迢，秋盡江南草木凋。二十四橋明月夜，玉人何處教吹簫？”一直視為對揚州的絕唱。清代鄭燮（板橋）、金農、黃慎，李方膺、汪士慎、高翔、羅聘等八人在揚州創立了大膽潑辣的新畫派，稱“揚州八怪”，對中國國畫藝術有很大影響。
在曆代戰爭中，揚州人民譜寫了許多壯烈的史篇，至今保存的“雙忠祠”，是紀念南宋末年兩淮製置司李庭芝和士兵出身的都統薑才的。李、薑兩將軍拒絕降詔，帶領揚州人民堅決抵抗金兵的入侵，最後兵盡糧絕，壯烈犧牲。明末兵部尚書史可法，在揚州組織抵抗南下清兵的鬥爭事跡，是民族鬥爭史上光輝的一頁。史可法在外無援兵，內缺糧草的極端困難情況下，堅守揚州孤城，後來城破被俘，清豫王多次利誘勸降，史可法嚴詞拒絕，堅定地表示“城存與存，城亡與亡，我頭可斷，而誌不可屈”，終於慷慨就義。現在梅花嶺旁的史公祠，埋有他生前穿用的長袍和笏。解放後，朱德委員長書寫的“史可法紀念館”匾額，現陳列史公祠中。
揚州的絕景佳色首推位於城西北的瘦西湖。瘦西湖原名保障河，湖身蜿蜒曲折，猶如一條絲綢飄帶，和杭州的西湖比，它清瘦秀麗，含蓄多姿。清代汪沆詩“垂楊不斷接殘蕪，雁齒虹橋儼畫圖，也是銷金一鍋子，故應喚作瘦西湖”。它是因詩得名的。
瘦西湖全長4.3千米，遊覽麵積30多公頃。它的美主要是依照時寬時窄的河流和自然丘阜，相形度勢布置建築物和栽種花木而成的風景區。船行其間，每轉一彎有一組不相同的景物，甚是迷人。
揚州的園林建築在我國曆史上享有很高的聲譽。曾經有“杭州以湖山勝，蘇州以市肆勝，揚州有園林勝”之說。現在保存下來的庭院名勝尚有三十多處。“個園”是因園中種的竹子多，竹葉的形狀像“個”字而得名。園內建築布局疏密相間，安排適宜。最有特色的是人工堆砌的大型假山，它同時顯示出春夏秋冬四時的景色。據說，這是清代著名畫家石濤設計的。“何園”又各寄嘯山莊，是揚州現存的最大的庭園。它重建於清光緒年間，是揚州晚出的一座名園。它吸取了以前園林建築經驗，形成了自己獨特的風格。整個園子結構集中，緊湊，在有限的範圍內小中見大，精致的古式建築掩映在山石花木之中，呈現一片清新秀麗的景色。