同時期的名將何良臣則說：“棍法之妙，亦盡於大猷《劍經》。”當時武術界將棍法排列為：“俞家棍”之下有“東海邊城棍”、“紫薇棍”、“騰蛇棍”各家；再次有“張家棍”、“賀屠鉤棍”、“西山牛家棍”各家；又次是“少林棍”、“青田棍”、“巴子棍”、“孫家陰手棍”各家。“少林棍”通常稱“夜叉棍”，有“大夜叉棍”、“小夜叉棍”，統分為“前堂棍”、“中堂棍”、“後堂棍”，固有前中後三堂之稱。
又經幾百年之發展，近現代著名棍法有“少林門”的“少林棍”、“五虎擒羊棍”，“太祖門”的“盤龍棍”、“騰蛇棍”，“八極門”的“震山棍”，“炮錘門”的“飛龍棍”、“五虎絕命棍”，“花拳門”的“齊眉棍”，南拳黃飛鴻所傳的“五郎八卦棍”，還有“六合棍”、“瘋魔棍”、“四門棍”、“梅花棍”，以及“象形拳”中的“猴棍”、“太極門”的“太極大杆子”，等等。我們“戳腳翻子門”的棍法是“鎖手棍”，譜雲：“學會鎖手棍，天下莫要問，以棍當槍使，傳棍訪知音。”這說出了“鎖手棍”法的特點。
各家棍法，各有所長，但技法不外乎劈、砸、橫、掃、分、撥、紮、滑、挑、磕、抽、打等。實戰中則多注意長兵短用，短兵長用。敵近，則手握棍腰，猶如使用兩隻短棍；敵遠，則手握棍端，可掄可紮，以棍當槍。
棍多為步將所用，二人步戰極易發揮棍法威力。然對於頂盔貫甲的馬上大將，由於盔甲堅固，射之不入，戳之不傷，擊之無礙，木質棍就發揮不出威力。而使用銅、鐵棍者又不多見，於是，有人發明了粗而重的大棍，沒有練式，沒有招法。隻是逢遇馬上大將，休問甲胄之堅，隻顧用大棍擊去。明朝戚繼光綜合前人經驗，揚長避短，定大棍為8尺或8尺5寸長，粗2寸。用一打一刺的棍法練習，由步卒使用。雙方野戰時，使大棍者往往位於五兵之後。倘若對敵人禦之不周，刺之不得，則以大棍擊落馬之敵。
如需馬軍使用，需在棍端加一短刀，稱為“夾刀棍”。刀刃如鴨嘴形，刃長3寸或5寸。刀刃的末柄夾在棍中，交接處需稍存微棱，這是為了倉促間使用或夜間使用時能知道刃的方向而不致傷手。這種夾刀棍的優點在於打則利於棍，刺則利於刃，兩相濟也。
除此而外，還有“三節棍”（三節一樣長的棍用鐵鏈連在一起的兵器）、“大梢子棍”（一段長木棍與一段短木棍由鐵鏈連在一起的兵器）、“懷杖”（兩節一樣長的棍用鐵鏈連在一起的兵器）。將懷杖的兩節縮短到尺來長，這便是李小龍以之成名的“兩節棍”。這些兵器有軟有硬，能長能短，非常厲害，屬於三節兩支一類。