關羽“策馬刺良於萬眾之中”，陳安“左手奮七尺大刀，右手執丈八蛇矛，近則刀矛俱發，遠則左右馳射”……名將薛仁貴則有“三箭定天山”的功績。
軍事武藝和民間武術有著很大差異，軍事武藝是團體搏殺的技藝，民間武術是單打獨鬥的技術。
冷兵器時代的軍事武藝到底是什麼樣子？隻能從史書、兵書中去研究。從《孫子兵法》、《吳子兵法》、《尉繚子》等古代武經中，可以了解到冷兵器時代的作戰形式是士卒同進同退的集團行動。戰爭勝負靠的是將軍的智謀、陣法的嫻熟、給養的充足和戰士的勇力，使用器械則是戰爭的主要手段。
春秋時，車戰是戰爭的主要形式。一乘戰車是一個戰鬥單位，車上有甲士，車下有步卒。遠用弓箭，近用矛戈。作戰的時候，雙方把戰車排列成陣勢，然後進行廝殺。這種車陣一旦被衝亂或衝散，就很難重新排列起來繼續作戰，勝負往往由此決定。
戰國時期，由於武器的進步，特別是發明了用扳機發射的機弩，可以在百步外射中密集的車陣，使戰車無法發揮威力，因此便逐漸由車戰改變為騎兵和步卒的野戰。這個時期更加重視陣法、險阻、給養、士氣、兵法等因素。《孫臏兵法》中列出十種戰陣：方陣、圓陣、疏陣、數陣、錐形陣、雁形陣、勾行陣、玄襄陣、火陣、水陣，各有各的用法，如方陣用來截擊，圓陣用來堅守，錐形陣用來突破和切斷敵陣。
兩漢時期，西北一些遊牧民族入侵中原，使騎兵野戰的威力彰顯。他們往往以強攻勁騎為開路先鋒，縱橫馳騁，勢不可當，這也促使中原漢族地區的軍隊發生變化，重裝騎兵開始成為軍隊的主力並往往主宰戰爭勝負。軍事武藝則以騎射為主。此時湧現一批善騎射的名將，如飛將軍李廣、李陵、甘延壽、趙充國等。至隋唐，弓箭已是每個士兵必備的武器，並且經常進行騎射比賽。“凡伏遠弩自能施張，縱矢三百步，四發而三中；擘張弩二百三十步，四發而二中；單弓弩百六十步，四發而二中，皆為及第。諸軍皆近營為棚，士有便習者，教試之，及第者有賞”。不僅製度如此，在射箭技術與理論方麵也取得成就。《新唐書·藝文誌》就錄有王琚《射經》、張守忠《射記》、任權《弓箭論》各一卷。
漢唐在重視騎射的同時，也強調兵器格鬥的訓練。主將除熟悉兵法之外，還必須弓馬嫻熟武藝高強。漢末關羽“策馬刺良於萬眾之中”；東晉陳安“左手奮七尺大刀，右手執丈八蛇矛，近則刀矛俱發，遠則左右馳射”；唐初秦瓊“每敵有驍將銳士震耀出入以誇眾者，秦王輒命叔寶取之，躍馬挺槍刺入萬眾中，莫不如誌，以是頗自負”；尉遲敬德“善解避矟，每單騎入賊陣，賊矟攢刺，終不能傷，又能奪取賊矟，還以刺之”；精騎射的名將薛仁貴則有“三箭定天山”的功績。類似的例子舉不勝舉。
然而，武將個人的超凡武功，並不是奪取戰爭勝利的關鍵，仍是要靠兩軍集團行動，少則千百人，多則數萬人，甚至更多。兵書《唐太宗李衛公問對·中卷第二》中李靖說：“凡擺陣立隊，隊與隊間相距十步，後隊距前隊二十步，每隔一隊安排一支衝鋒隊，以五十步為一節向前推進。號角一聲，各隊均就地站立，彼此間距不超過十步。到吹響第四聲號角，各隊荷槍跪坐。於是擊鼓，全體將士三呼三擊，向前推進三十至五十步，以應對敵人變化。騎兵從陣後出，也以推進五十步為一節。正兵在前奇兵在後，以觀敵虛實。再擊鼓，則變為奇兵在前，正兵列後，將敵誘出，乘敵之隙，攻其弱點。六花陣法大概如此。”這是唐時的作戰形式。
宋朝時依然如此，隻是野戰更多了些。宋將嶽飛在宗澤手下為將時，好野戰，屢立奇功，宗澤大感驚奇，說：“爾勇智才藝，古良將不能過，然好野戰，非萬全之計。”因受以陣圖。說明嶽飛好野戰並不被宗澤看好，才想傳他陣圖。嶽飛有自己的見解，他認為：“陣而後戰，兵法之常，運用之妙，存乎於心。”也就是說“布陣後作戰，是兵法的常規，要把它運用的巧妙，在於自己內心的體會。”嶽飛是擺陣與野戰並重，尤其重視設伏、奇襲、使詐、攻心，乃至離間、臥底等。金人攻常州時，“飛設伏牛頭山待之，夜，令百人黑衣混金營中擾之，金兵驚，自相攻擊。”這是設伏。紹興元年，嶽飛與張浚同討李成時“飛重鎧躍馬，潛出賊右，突其陣，所部從之。”這是奇襲。嶽飛還重視以己之長攻敵之短。戰李成時，飛“舉鞭指王貴曰：爾以長槍步卒擊其騎兵。指牛皋曰：爾以騎兵擊其步卒。合戰，馬應槍而斃，後騎皆擁入江，步卒死者無數，成夜遁。”金兵組建一萬五千“拐子馬”攻宋，嶽飛令步兵手持麻紮刀衝入敵陣，不要抬頭仰視，隻管砍馬蹄，“一馬仆，二馬不能行，官軍奮擊，遂大敗之。”這彰顯出了野戰的威力。