但這隻是龔自珍藏在內心深處的願望。在現實生活中，他決不肯輕易放棄自己的理想，決不肯向黑暗勢力屈服，他仍在堅決地抗爭。他曾寫了《捕蜮第一》、《捕熊羆鴟鴇豺狼第二》、《捕狗蠅螞蟻蚤蟹蚊虻第三》等雜文，以寓言的形式猛烈抨擊黑暗勢力。他又寫作《能令公少年行》，召喚世人，同時也激勵自己，不要因年老而消沉，而應當放寬心事，讓青春永駐，"而與年少爭光風。"在《行路易》詩中他甚至表示，即使像漢代的晁錯那樣，為了改革，身穿朝服被斬於街市，自己也心甘情願，決不後悔："三寸舌，一技筆，萬言書，萬人故。九天九淵少顏色，朝衣東市甘如飴，玉體須為美人惜!"
在20年京城生活中，惟一令龔自珍感到欣慰的，是這裏有一小群誌同道合的朋友，他們從不同方麵給予龔自珍以理解和支持，給龔自珍的京城生活抹上了一縷亮色。
魏源無疑是龔自珍相知最深的至交。他與龔自珍性格迥然不同，龔才華橫溢，性情外露，他則沉默寡言，為人穩重，但共同的誌向使他們一見如故。兩人在京則常常傾懷暢談，分離則書信頻繁。1822年(道光二年)，魏源與鄧守之離京去古北口，在提督楊芳家做幕賓，龔自珍便感到十分寂寞。他給他們寫信說：自你們離京後，我便無人可與交談，無人可往拜訪，隻好"緘舌裹腳"。他羨慕魏、鄧兩人在一起可以相互切磋："遙想兩君子高談駛辯，足令塞禽驚舞矣。"他盼望他們能早日返京，與自己"一話塞上風景"。
魏源也從古北口寄信給龔自珍，提醒他注意說話的對象和場合，不要給自己惹不必要的麻煩。這完全是出於對龔自珍的關心，也隻有心心相印的朋友才會這樣說。40歲上，魏源離京去江蘇作幕賓，不久購宅揚州，名為"絜園"。龔自珍南來北往，常在絜園駐足。在這裏他每每口若懸河，暢所欲言，魏源總是麵帶微笑地傾聽，從未責備過他。
有趣的是，龔自珍對魏源溫和隱忍的性格也不以為然。他曾給魏源寫信，又專門作《針魏》上下篇，認為魏源沒有必要對那些"奸人"、"險人"客客氣氣，忍受他們的侮辱。他還一針見血地指出，魏源所服務的某個主人實際上是個又貪婪又狠毒然而又沒有主見的人；與魏源交往的某個人表麵上很隨便，實際上世故很深；某個人表麵上老實癡呆．實際上狡詐老辣。龔自珍勸魏源不要與這些人交往。魏源也理解龔自珍是一番好心，但並沒有按他所說的去做。看來這對老朋友在如何為人處世上誰也沒有說服準。
程同文、徐鬆是龔自珍研究西北曆史地理的同道。在與魏源並稱"龔魏"前，龔自珍還曾與程同文並稱"程龔"。程同文曾任大理寺卿。重修《大清會典》時，程同文負責有關少數民族的部分。他深知龔自珍對西北曆史地理很有研究，於是邀請他擔任這一部分的編修工作。正是從此開始，龔自珍對西北曆史地理的研究更趨係統。正當他的《蒙古圖誌》完成一半時，程同文去世了。龔自珍少了這個互相切磋的朋友，深感"孤學無助"，撰寫之事擱了下來，後來遂來完成。徐鬆曾任內閣中書，因事充軍伊利，於是遍遊天山南北兩路，實地考察那裏的地理狀況，寫成《哈薩克》、《布魯特》兩表。龔自珍極為佩服，"歎為當代奇作"，編《蒙古圖誌》時全文采用。
龔自珍的朋友有不少是禁煙派人士，如黃爵滋、湯鵬、張維屏等。
從個人情誼看，龔自珍與同年進士吳葆晉最為投契。龔自珍曾在一首詩的小注裏說，他與吳葆晉有七同：同年中舉，同年中進士，同出於考官王植門下，殿試同不列入優等，同在內閣任職，同日改任地方官員，同日請求還任原職，因此他深感兩人緣分不淺。現在存龔自珍的書信中，寫給吳葆晉的最多。在京有邀請赴宴之書，有答覆之書，或訴病痛，或敘心曲。自珍辭官南歸後的兩封信寫得尤為惆悵動情："山川景物，好到一分，則憶君一分；好到十分，則憶君十分。"他極力慫恿吳葆晉爭取在鄉試時到江浙當一回副主考，以便重新相聚，但沒能如願，自珍十分沮喪。後來，吳葆晉為曲阜孔繡山的兒子與龔自珍的幼女作媒，而吳本身就是孔家的親戚，於是龔、吳的關係自然又進了一層。
龔自珍一生愛花，所以他和友人以賞花為主題的聚會也就特別多。他家曾較長時期住在宣武門南下斜街，又稱槐市斜街。這裏當時京城裏有名的花市，每月初三、十三、二十三，京郊花鄉豐台的"花兒匠"們，便用車將時新鮮花運到這裏出售。每逢這幾天，龔自珍就要在花市上流連忘返。1821年(道光元年)的一天，他與友人馮啟蓁在北郊遊覽，見一處廢園將起新屋，主人正用刀斧將滿園雜花亂砍。自珍不忍，征得主人同意，他們各挑了一株花帶回家，馮選是桃花，他選的是海棠。他還特地作詩一首記述此事。
龔自珍賞花的習慣與眾不同。初春花剛綻蕾時，世人還未察覺，龔自珍就去獨自遊賞，細細探訪春的消息。等到百花盛開，賞花的車馬人流如織時，龔自珍閉戶不出。待到百花零落，賞花地冷冷清清時，龔自珍又約上二三好友宋賞落花了。用他自己的話來說，就是"先生探春人不覺，先生送春人又嗤"。京城西郊出豐宜門一裏有一處花園，栽種著八九十株高大的海棠。1827年(道光七年)三月二十六日刮了一場大風，次日龔白珍約幾位好友來賞落花，並寫了《西郊落花歌》。這首詩一開頭就稱"西郊落花天下奇"。怎麼個"奇"法?龔自珍描寫它們"如錢塘潮夜澎湃，如昆陽戰晨披靡。如八萬四千天女洗臉頰，齊向此地傾胭脂"。曆來寫落花的詩詞都充滿傷春意緒。把落花寫得如此神奇，在龔自珍之前還沒有過，這也體現了他獨特的審美情趣和眼光。
1836年(道光十六年)，友人王元鳳遭誣陷充軍，自珍特意清假五天，送他到居庸關，然後獨自翻越八達嶺而返。在這之前，他還向東遊至永平，先後作了《說居庸關》、《說張家口》、《說京師翠微山》、《說昌平州》、《說天壽山》等遊記。他出遊不僅是為了欣賞山川景色，同時也是為了考察京城四周的關險要塞，研究保衛京城的策略。
龔自珍的朋友多為互相酬唱、共同研討的學者文人，多為同治《春秋》公羊學、倡導改革的師友，但也有不少社會底層之人。他說自己"朝從屠沽遊，夕拉騶卒飲"，交友從不看對方的身份名位，隻要性情相通就引為知己。
龔自珍珍惜友誼，曾記述平生師友的言論為《學海談龍》四卷。晚年又撰《師友小記》一卷，回憶平生結交的160餘位友人。辭官南歸後，他常常陳設豐盛的酒菜，擺好坐椅碗筷，卻不請一個客人。他端起酒杯，對著空座位一一呼叫朋友們的名字，最後兩人是吳錫麒和陳兆崙。
龔白珍還寫作《布衣傳》一卷，記載39位沒有功名但有所建樹的布衣的生平事跡。他的文集中的文章，有為隱士而作的，有為藝人而作的，有為海灘墾荒者而作的。他的詩，有寫給道士和尚的，有懷念奶媽的，也有懷念寄食他家的窮親戚和哀悼懷才不遇坎坷而死的朋友的。龔自珍對他們的艱難人生抱有深切同情，對他們的獨到之處或一技之長真誠地敬佩。這一切顯然與他不拘一格的人才思想、追求平等自由的初期民主思想密切相關。
龔自珍生長南方，卻有幽燕俠士的雄悍粗獷之氣，凡是駕船的南方人都說他像南方人，凡是趕車的北方人又都說他像北方人。龔自珍很有語言天賦，杭州話、徽州話、蘇州話、上海話、北京話等都說得很地道。每遇方言不同的人在一起爭不明白，他就充當翻譯幫助溝通。
龔自珍從不喜歡修飾，一件衣，一雙鞋，一穿就是十年。家裏人勸他更換，他漫不經心地答應了，出門時又是舊衣舊鞋往身上一套。仆人追出門，他已走遠，隻能望著背影直搖頭。有一年的秋天，京城裏早已秋氣襲人，龔自珍到七井胡同拜訪陳元祿。在一旁侍候的仆人凍得瑟瑟發抖，龔自珍隻穿一件紗衣，而且多處斷線。然而當他脫下帽子時，仆人們驚訝地發現他頭發中竟熱氣騰騰。
龔自珍從不挑食，惟一的嗜好是吃雞蛋。他的吃法非煎非炒，隻要整個煮熟，剝殼一口吞下，說是喜歡它有"混沌之氣"。這雖是戲言，卻又未嚐不是他對當時日益澆薄的人情世態所發的激憤之言。
1839年(道光十九年)四月的一個傍晚，兩輛馬車急速駛出北京城東麵的廣渠門，向東南方向奔馳。前一輛馬車滿載書籍，後一輛車上坐著一個神色嚴峻的中年人，淒傷的神情中夾雜著一絲驚恐和焦急，他就是匆匆辭官南歸的龔自珍。
關於龔自珍匆匆出都的原因，據吳昌綬《定盒先生年譜》記載，一是他俸祿太低，入不敷出，繼續在京城作官難以維持生計；二是其父麗正已於1827年(道光七年)以年老多病辭官回家，今年已73歲，需要照料；三是今年龔自珍的叔父守正調任禮部尚書，按當時規定，親屬不能在同一部門任職；四是龔自珍才高言直，觸怒了權貴。上述二、三點隻是龔自珍提出辭官的表麵理由，隻有一、四點才是他辭官南歸的真實原因，而第四點尤為根本原因。據湯鵬記載，龔自珍是因得罪了頂頭上司，被迫請求辭職回家。湯與龔為至交，必定熟諳內情，此說應屬可靠。
另從龔自珍此行所寫的一些詩作來看，他多次用"生還"的字眼，為自己脫離生命危險而慶幸，並描寫當時的情形是"罡風力大簸春魂，虎豹沉沉臥九閽"，可見他當時的處境已十分險惡。似乎他再在京城多呆幾天，就將有大禍臨頭。
為了速離京城，免遭迫害，龔自珍不帶家眷，獨自啟程。漸漸地，都城的高樓簷角，連同街市的喧鬧聲，都被遠遠地拋在身後了。到這時，自珍心裏才猛然湧起一股惜別之情。是啊，從祖父、父親到自己，一家三代在京城作官近百年，自己前後在京城也住了30多年，迄今為止他的生命的大半部分都是在這裏度過的，又怎能把它看作夢幻一場輕易忘卻呢?他不由得掀起車簾，回頭望去，隻見京郊的山山水水無不脈脈含情。近處的翠微山山色慘淡，遠處蜿蜒高聳的太行山也似在目送他"搖鞭東去"。西斜的太陽，更增添了幾許愁緒。"浩蕩離愁白日斜，吟鞭東指即天涯。落紅不是無情物，化作春泥更護花。"他輕聲低吟著這回腸蕩氣的詩句，覺得自己就像一朵落花掉離故枝，少年時的夢幻、青年時的抱負和中年的壯心，都留在京城，離他遠去了，但他的心一刻也不會忘記蒼生社稷。他要像落花化做春泥，滋養後來者，培養新的一代，把美好的願望寄托在他們身上。
離京前夕，十多位朋友曾為他餞行，有的還熱心為他籌措旅費，他都一一贈詩表示感謝。出城門七裏許，忽見好友吳葆晉獨立橋頭，已等候多時。自珍快步上前，兩雙手緊緊握在一起，萬千情誼盡在不言中。他們相攜走進橋旁小店坐下，待吳葆晉將送別的清茶端起，自珍的熱淚已奪眶而出，淚珠紛紛滾落在茶碗裏。自珍是不想再回京城了，隻盼望葆晉不日有去南方任職的機會，兩人好"如鶼如鰈"，重敘兄弟般的情誼。
車行40裏到達通州，這裏已是直隸一帶，數月前自珍"乞糴"曾來到此地，向托渾布獻過種桑之策。眼下種桑時節早過，可路旁依然是滿目灰黃色荒涼空曠的土地。自珍不由得長歎一聲，走回車中，順手取來一支雞毛筆，撕下一頁帳簿紙，草草寫來，一傾滿腹感慨：
滿擬新桑遍冀州，重來不見綠雲稠。
書生挾策成何濟，付與維南織女愁。
寫完，他將詩箋搓成一團，投進一竹簍中。自珍此行往返共9000裏，至當年臘月二十六日在昆山的羽琌山館住下來，打開竹簍一數，共有紙團315枚，即作詩315首。他將這些詩編成一集，因為這一年是農曆己亥年，所以題為《己女雜寺》。這些作品敘行程，記見聞，發感歎，把自己一路上的所見所聞全部"曆曆如繪"地描述出來，同時又通過眼前事物觸起的回憶，以及由回憶連帶引出的回憶，對自己的生平、交遊、宦跡、著述、政治主張和思想發展都作了全麵的回顧和總結。從藝術上看，315首詩全為七絕體，大致以詩人的行程為線索，又不為其時間和空間所限。詩人想到什麼就寫什麼，筆鋒縱恣自如。似乎是不甚經意之作，卻又有著嚴密的係統性和明確的創作宗旨，構成一個有機的統一整體，充分體現了龔自珍在詩歌藝術上的獨創精神。這樣的大型組詩在中國古代詩歌中還沒有先例，堪稱詩史上的一個奇跡。
馬車在一座小鎮旁作短暫停留，小鎮上人來人往，十分熱鬧。一群人正圍著觀看雜耍表演，隻見那個藝人把一枚彈丸置於竹竿頂端，又將另一枚彈丸放在前一枚彈丸上麵。這樣一枚枚疊上去，圍觀的人都緊張得屏住了呼吸。自珍無意中看到這一場麵，頓生感慨，又寫詩一首："卿籌爛熟我籌之，我有忠言質幻師。觀理自難觀勢易，彈丸累到十枚時。"意思是說：盡管你雜耍藝人胸有成竹，可以玩這種把戲而不失手，但我有一言相告，如果彈丸累到十枚，就無論如何也要垮下來了。這顯然是一則寓言詩，詩人是在警告處境危如累卵仍然苟且度日的清朝統治者，如果他們抱著僥幸心理任憑各種社會矛盾激化，必將導致清王朝的徹底崩潰。
一路上，他看到市民們為升鬥尺秤不準而吵作一團，感歎官府管理無力，並以為從這些細小的事件也可以窺見整個國家。盛衰的信息。在京城四周，他還看到一群群流氓無賴此出彼沒，他們大多在京城衛戍部隊中掛名籍，白日橫行霸道，夜晚則偷盜搶劫，無所不為，卻無人敢管。詩人憤怒地責問：官府到哪裏去了?這種人什麼時候才能被繩之以法呢?
五月十二日，車抵淮浦(今江蘇淮陰市)，這裏是黃河與運河的交叉處。清王朝每年向東南沿海產糧區征收大量糧；食；主要通過運河北上，稱為"漕運"。運河在進入黃河前，囡水位高低不同，在附近設立了多座水閘。船隻通過時，由纖夫拉船過閘，每船需用水手十人，纖夫十人以上。閘門一開，水手、纖夫就要拚命將糧船逆流拉上閘，每前進一步都異常屹力。倘若銷一鬆懈，糧船就箭一般順流退下，再要拉上來就更艱難了。當天夜裏，龔自珍聽到響徹夜空的"邪許"、"邪許"的號子聲，望著運河兩岸喧鬧忙碌的燈火人影，不禁對苦難的纖夫水手們產生深深同情。想到自己在京城多年，也消費了許多由纖夫水手們這樣運去的糧食，又不由得感到深深地自責：
隻籌一纜十夫多，細算千艘渡此河。
我亦曾糜太倉粟，夜聞邪許淚滂沱。
由運糧的纖夫水手，龔自珍又聯想到廣大東南地區種糧的農民。由於沿途損耗嚴重，加上各級官吏巧立名目，層層盤剝，按規定每畝隻交幾升米，實際上落到農民頭上的是每畝要交幾鬥。農民因為不堪重負，隻得忍痛宰殺耕牛，另謀生計。對此詩人深表憂慮；
不論鹽鐵不籌河，獨倚江南涕淚多。
國賦三升民一鬥，屠牛哪不勝栽禾。
盡管下層老百姓困不聊生，官僚財主們卻依舊花天酒地。淮浦是當時的交通樞紐，市鎮繁華。龔自珍在這裏看到南來北往的官員都是鮮衣怒馬，前呼後擁。追名逐利的士子們行色匆匆，早已無心在家認真讀書。街道兩旁煙館林立，那些賺足了黑心錢的衙門師爺正在這裏大過煙癮。隻見重重門簾之中，隱隱約約橫七豎八躺滿癮君子，一個個吞雲吐霧，似睡非睡。夜色裏，鴉片燈一閃一閃，如點點磷火秋螢。偶爾走來一個骨瘦如柴的煙客，無精打采，東倒西歪，臉色灰暗，涕淚交流，醜態百出。龔自珍一陣惡心，再也不願多看一眼。他翹首遙望南方的夜空，陷入深深的思索之中。林則徐南下禁煙已經幾個月了，音信全無。其實林則徐已於四月二十二日(公曆6月3日)在虎門大舉銷煙，而龔自珍還不知道一切。他為友人，更為禁煙大業擔憂，並為自己已有新的建議謀略卻無法投寄深感惋惜：
故人橫海拜將軍，側立南天未蕆勳。
我有陰符三百字，蠟丸難寄惜雄文。
六月中旬，自珍抵達揚州。在京時，他已聽到一些傳言，說揚州早已無複昔日的繁華，一直放心不下。第二天清晨，他便循著旅館的東牆，外出散步。他沿小溪，過小橋，登上一堵矮牆，放眼望去，隻見三十裏揚州，曉雨沐屋，屋瓦鱗鱗發光，令人心目俱爽。來到市場上，又見車水馬龍，一派繁忙景象。他買回一塊熟肉，熱情的旅館主人馬上送來一瓶酒、一筐蝦。入夜，他以蝦、肉下酒，既醉而歌，唱宋元人的詞曲，驚起對岸的男男女女都俯窗傾聽。第二天，店主人又為他安排去有名功風景勝地蜀岡遊覽。畫航沿溪而行，船夫一一為他指點岸上景致，龔自珍還認出自己多年前來揚州時住過的西園。蜀岡到了，岡上遍植桂樹，岡下滿湖蓮花。登上最高處，整個揚州城及周圍的山山水水盡收眼底。他慨歎江淮間數十州縣都沒有這般繁華，方知京師的傳言不可信。
不知是誰傳遞消息，待龔自珍再次回到旅館，早已有一大群人在那裏等候。其中有揚州的富紳，有自珍的舊友，也有素昧平生慕名而來的青年士子。他們或問候自珍的近況，或詢問京師消息，或求教經義，或發問史事。有的呈上詩詞、古文、雜著、叢書，請自珍批改、寫序、題辭；有的遞上父祖的生平事跡，請自珍撰寫碑傳墓銘；也有的請他題扇、題畫。從這天起，自珍的寓所總是門庭若市，高朋滿座。雖然忙得不亦樂乎，但自珍仍覺十分愉快。友朋的信任，後學的敬重，使自珍大為振奮。他寫了《已亥六月重過揚州記》，感歎道：要我寫作男歡女愛的豔情詩，是老了，不行了。但做做培養新人、網羅文獻的工作，則。仍以自任，固未老也"。他覺得自己的人生就如時下的揚州，尚處在一年中最美好的季節--夏末秋初。
不久魏源把龔自珍接到自己的"絮園"居住，在這裏龔自珍與揚州的一批著名學者相聚。住在老朋友家中，他更覺無拘無束；遇到知音，他談興更加酣暢。每每言辭如風發泉湧，甚至手舞足蹈。一夕，他與客人交談甚歡，無意中坐到桌上。談話間脫下雙靴，持在手中舞動，待送客時，才發現手中的靴子已不知去向。數日後，仆人才從帳頂上找到這雙靴子，原來是談笑之中，龔自珍不知不覺讓它們"飛"上去了。這則趣聞不日便在揚州士子中傳開。