王充認為，人的知識是後天才有的。獲得知識的途徑，是人的感官（耳、目等）對外界事物的接觸，即"須任耳目以定情實（實際情況）"，耳目聞見是認識的根本條件，否則，就不能認識事物的真象。這種情況，誰都不能例外。王充說，那些自命"神而先知"的聖人，"耳目聞見，與人無別；遭（遇）事睹（看）物。與人無異"，他們並沒有特殊的本領"知天上地下之事"。
王充指出，人的知識的來源，除了直接經驗以外，還從"學"和"問"得來。"人才有高下，知物由學，學之乃知，不問不識"。聖人也不能憑空有知識，他的知識同樣由學和問得來，"所謂聖者，須學以聖；以（因為）聖人學，知其非聖（不是天生的聖人）"。因此，"聖者不神"，"聖人"並不是什麼高不可攀的東西。他指出：剛生下來的小孩子，是不可能有知識的。
王充認為人的耳目所及，是受到人的生理條件的限製的，人們聽覺所及、視野所到，是有一定限定的。正因為世界上有許多事物不能直接和個人的耳目相接觸，即使耳目所及，有時還隻是"虛象"，因此，必須"以心原物"。主要指"知類、推類和準況"的作用。單純靠耳目聞見，有時會被假象蒙蔽，必須對感性材料進行思考分析。他認為預見是可能的，它不是靠什麼先驗的知識，而是對事物的現象，進行分析判斷的結果，是由已知求未知，由現象求本質。就是說，推測一件事情的道理來推論同類的事情，探求事物的開始以預斷它的結果，放象事類（依照事物的現象）以見禍福，推原經驗（推求以往的經驗）以處（判斷）來事，賢者亦能，非獨聖也。一個人如果見聞豐富，善於思考，就可以具有預見性。他舉例說，孔丘從來沒見過猩猩，但一看到，就知道這是猩猩，因為他已經從別處了解到猩猩的樣子和特點的緣故。王充的所謂"以心原物"的主要意義，就是演繹推理的作用。
王充堅定地站在唯物主義認識論的立場上針鋒相對地批判了唯心主義的先驗論，肯定了墨家經驗論的正確一麵，指出墨家經驗論的缺點，並提出了"勸學好問"的問題，比荀：況的認識論有所發展。
王充在認識論方麵，還提出了重"效驗"和"貴用"的觀點，"效驗"就是事實根據。認識到先驗論經不起事實的驗證，所以他的認識論很注重"實"（實際，事實）。所謂"實知"就是指接觸實際事物而得到認識，"知實"，是指認識須用事實來驗證。討論事情，如果違背實際情況，缺乏事實根據，不管你說得如何動聽，人家也不會相信。隻有經得起事實檢驗的，才稱得上是正確的認識。王充這種用事實效果檢驗認識的觀點，是很可貴的，用它去衡量儒家的唯心論和讖緯神學，可以很容易地剝露出它們虛妄醜惡的本相來。
王充還提出"知而能用"的"貴用"觀點，是針對了那時儒生學者的"食古不化"的風氣而發的。認為人們獲得知識是為了應用，這是王充對唯物主義認識論的一個重要發展。他提出的重"效驗"和"貴用"的觀點，都是重視感性的，在批判當時唯心主義的先驗論，唯心主義神學方麵，都是有著積極意義的。
漢代唯心主義神學宣揚"王權神授"、"君權天賦"，把帝王說成是天命的體現者，說成是人間的無上權威，他的個人意誌可以決定社會曆史的進程。而人民群眾隻能消極地受這些"英雄"、"超人"們的支配。在社會的"治"和"亂"的問題上，認為帝王個人的賢愚和才智的高下是決定性因素。這是十足的唯心史觀。
在"世之治亂"的問題上，王充提出了和唯心論者相反的見解，他認為"世之治亂"的決定因素是人民群眾的物質經濟生活，而不是決定於帝王個人的賢愚。王充認為百姓安樂，便是治世，反之，則是亂世，時當亂世，即使賢君也無能為力。這就證明了百姓安樂與否是決定世之治亂的主要原因。而百姓的安樂則又取決於是否能豐衣足食，如果是饑寒交迫，就要起來"作亂"。王充把社會曆史的過程看作是決定於人民群眾的物質經濟生活，這觀點是接近於曆史唯物主義的。
王充認為孔丘的"去食存信"的觀點是錯誤的，也是做不到的。人民群眾連飯都吃不飽，衣都穿不暖，還講什麼"禮義"？人民饑寒交迫，就要起來造反。所以，決定治、亂的主要因素，不是什麼統治階級的有無禮義，而是人民群眾的物質經濟生活。
在這個問題上反映了王充對農民起義的看法和態度，他對農民起義是抱有同情的，他看到農民起義是由於"穀食乏絕，不能忍饑寒"的緣故。
在這個問題上，也反映了王充對統治階級的道德的看法和態度，照他看來，當人民群眾衣食都發生困難的時候，那些"信義"、"禮義"等封建道德都失去了約束的作用，人民群眾是不會管你這一套的。事實上，道德觀念是有階級性的，是一種屬於上層建築的意識形態，而經濟則是基礎。認為"禮義"是治亂的決定因素，這是唯物主義顛倒事實的說法。王充在這個問題上把矛頭針對漢代統治階級所奉為神明的孔孟，寫下了《問孔》、《刺孟》等篇目，在當時是驚世駭俗的，也是被後代統治階級所視為"非聖無法"的。
王充的世之治亂決定於百姓的衣食而不是決定於某些帝王的賢愚，這種觀點對當時的唯心主義神學的個人英雄史觀是一個有力的否定。但是，在進一步探索人民群眾的生活為什麼會遭到困窮的時候，王充就無能為力，而且作出了錯誤的結論。他認為這是由於"時"的緣故，即是由於年歲的豐歉的緣故。這種絕對片麵的看法，在客觀上是開脫了統治階級對農民壓迫剝削的罪行，也反映了人們對自然力量束手無策的消極思想。在客觀上，王充的一生，正是處於連年的災荒之中。在王充一生的七十多年中，就有五十多年的大小不等的種種天災。王充親身生活在這個連年遭受天災、人民流離困苦的時代，就不能不直覺地感到自然力量對人民生活的威脅，因而，在治亂問題上就做出錯誤片麵的結論。在主觀上，王充雖已初步直覺地看到社會上貧富懸殊的現象，但是，由於他不是直接參加農業、手工業的生產勞動，參加生產鬥爭和階級鬥爭的變革實踐，因而，也探索不到社會階級壓迫和剝削是造成人民生活困苦的根本原因。致使在這個問題上，妨礙了王充進一步得出科學的，正確的結論。
唯心主義的個人英雄史觀和唯心主義的先驗論，是有著內在的血緣關係的，這些都是統治階級愚弄百姓的思想武器。在兩千年以前的王充，能高舉"疾虛妄"的大旗，和當時唯心主義、個人英雄史觀、以及先驗論鬥爭，這是難能可貴的。
王充還繼承和發展了荀況"法後王"的思想，提出"漢高於周"的觀點，強調革新，前進，反對複古、倒退。
漢代唯心主義神學還借古代之靈為他們的利益服務，把堯、舜、禹、湯、文、武的時代，竭力描繪成為他們幻想的一個沒有階級鬥爭、沒有人民反抗的"太平之世"，千千萬萬人民群眾安安靜靜地按照統治階級所規定的社會秩序、道德規範而生活著。他們竭力宣揚"今不如昔"的曆史倒退論來欺騙人民，迷惑人民。實際上，在那些時代裏，卻也是充滿著階級鬥爭的。
王充首先認為，古書傳說中的堯、舜、禹等之治，是被過分誇大了的。在《論衡》中舉了不少具體事例，來說明經書上和傳說中把上古之世過分美化的事實。王充認為堯舜對人民也是在用刑罰進行壓迫的。
在東漢時代，由於小型的農民暴動連綿不斷，所以曆史倒退論也到處流行。在他們看來，不論是從人們的身體健康情況來比，從人們的道德風氣來比，從統治者個人的德行來比，都是"一代不如一代"的。王充-一加以駁斥。根據他曆史進化的觀點，提出"周不如漢"的論點。他說："夫實德化則周不能過漢，論符瑞則漢盛於周，度境土則周狹於漢"。總的來說，處於上升時期的封建社會的漢代，比之處於奴隸製時期的周代，在曆史上是進步的。漢武帝時代，無論從生產力、科學、文化和疆土，都比周代有所提高和擴大。
王充出身於農民家庭，主要依靠作農村私塾教師的微薄收入來維持生活，他生活在勞動人民中間，對農民有密切聯係和深厚的階級感情。但是，王充又是一個知識分子，他沒有親身長期參加勞動生產鬥爭和革命起義鬥爭，因此，他既處在和統治階級的對立階級地位，同時對統治階級又抱有一定程度的幻想。所以，他和統治階級的思想鬥爭，有其軟弱、動搖的一麵。王充對於人民生活所以困苦的原因問題的探索上，隻看到年歲的豐歉的作用而看不到階級的壓迫和剝削的原因，也同樣證明了這一點。
關於人性的問題，當時唯心主義神學宣揚人性的善惡，是"天意"所決定的，不能改變。"人受命於天，有善善惡惡之性，可養而不可改，可豫而不可去，若形體之肥瘠，而不可得革也。"董仲舒還有"性三品"之說，把人性的善惡和人的富貴貧賤聯係在一起，認為人民群眾是貧賤的，因而也是愚昧和惡的。他惡毒地說"民"就是"暝"，人民的本性，是"暝頑不靈"的，所以是"下愚"。而統治者則是按照天意來教化和奴役人民的"上智"，所以天生應該得富貴。他們把社會上階級壓迫、階級剝削說成是因性而定的"天意"，這顯然是為地主統治階級製造輿論，企圖維持、鞏固封建秩序和封建製度。
王充則認為人性的形成，不是天賦的而是由於後天的環境和教育所形成，因而也是可以改變的。在《論衡·率性篇》中寫道："論人之性，定有善有惡，其善者，固自善矣；其惡者，故可教告率勉使之為善。""人之性，猶蓬紗也，在所漸染而善惡變矣。"王充還用土地耕作來比喻，形象地說明了人性可變的道理："夫肥沃嶢崅，土地之本性也，肥而沃者性美，樹稼豐茂，嶢而崅者性惡，深耕細鋤，厚加糞壤，勉致人功，以助地力，其樹稼與彼肥沃者相似類也。地之高下，亦如此焉，以钁鍤銷鑿地，以埤增下，則其下與高者齊，如夏增钁鍤，則夫下者不徒齊者也，反更為高，而其高者反為下。使人之性有善有惡，彼地有高有下，勉致其教令之善，則將善者同之矣。"
王充的性可變易的觀點，正是針對當時唯心主義神學的"性不可變"的觀點的。王充認為後天環境和教育可以改變人的性，這是唯物主義觀點。但是，王充對環境和教育，沒有階級分析，對人性的善惡也沒有作階級分析，因此，還隻是停留在"環境決定論"的觀點上。
唯心主義神學認為，"修已行善，善行聞天"，所以性善的人經常是富貴之人。這樣把"善"和富貴聯係起來，把"惡"與貧賤聯係起來，王充則否定這種說法，他認為"善行聞天"的說法是荒謬的。在《論衡》中寫道："天不言，則亦不聽人之言，天道稱自然無為，今人間天地，天地報應，是自然之有為應人也。"他認為性之善惡、賢愚同富貴貧賤不是一回事，不能混為一談。認為"進者未必賢，退者未必愚"。"達者未必知，窮者未必愚。""所謂賢治者未必非惡，所謂邪汙者未必非善。"他列舉了西漢的鄧通、籍孺為例。這兩個人，既不聰明，又無才能，隻因為他們生得好看，得寵於帝王，做了大官，獲得了富貴。足見賢愚、善惡和富貴是毫無關係的。王充這些話，是對統治階級的"善"、"惡"標準表示懷疑，也是對封建社會的選士製度提出的抗議。
盡管王充在論人性的問題上，有個別論點在當時是進步的，雖則他批判了孟子的"人性善"說，也批判了荀子的"人性惡"論，但是，王充論性的基本觀點，還是承襲了世碩和公孫尼子的觀點。在《論衡·本性篇》中寫道："周人也碩，以為人性有善惡，舉人之善性養而致之，則善長，性惡養而致之，則惡長。……善惡在所養焉。故世子作《養性書》一篇，宓子賤、漆雕開、公孫尼子之徒，亦論情性，與世子相出入，皆言性有善有惡。"由此可見，王充的人性論仍然沒有超越出舊人性論的框子。
王充的定命思想，是他光輝思想中的一個大弱點。由於他不了解人的社會本質，不能用階級、階級鬥爭的觀點來考察和分析這一問題，結果就陷入了定命、骨相的錯誤。但是，王充是因為批判唯心主義神學而不自覺地陷入於定命論的。
當時，唯心主義神學宣揚人的死、生、夭、壽和富、貴、貧、賤，都是由"天意"所決定，因此，叫人們"安分守己"，聽候"天意"的擺布。王充則反對這種謬論。他說："為人或貴或賤，或貧或富，富或累金，貧或乞食，貴至封侯，賤至奴仆，非天稟施有左右也，人物受性（生）有厚薄也。"他認為死生官貴，不是什麼"天意"，而是在父母施氣的時候稟氣有厚薄的緣故。
王充把"命"分成兩大類："有死生壽夭之命，也有富貴貧賤之命，自王公以逮庶人，聖賢及下愚，凡有首目之類，含血之屬，莫不有命。"把造成死、生、壽、天和富、貴、貧、賤之命統統歸之於"在母身時，遭受此性。""稟命於身體，猶鳥之別雄雌於卵殼之中也！""人生性命當富貴者，初稟自然之氣，養育長大，富貴之命效矣。"王充說的死生壽夭之命是指人的生理體質。富貴貧賤之命是人的階級地位和占有財富的差別。人的生理狀況與人的階級差別並非一回事，而王充卻說這兩者都是"稟自然之氣"而成，這樣就抹殺了人的社會屬性，隻把人當成生物學的人來看待了。如果說人的死生壽夭和人的體質強弱，即"稟氣"有關係，是有其合理的方麵的；但是把富貴貧賤也歸結為人的生理因素就不對了。並且，人生活在社會環境裏，生活條件受社會環境製約，因而生死壽夭也不能簡單地歸結為體質的強弱。往往是由社會的原因引起的。如階級的剝削壓迫，統治者在災荒時期不顧人民死活等等造成勞動人民饑餓、流徙而致死亡，就和體質強弱無關。至於貴賤貧富則完全是社會製度造成的，是和人的體質沒有聯係的。
總之，王充反對唯心主義神學的從"無人感應"的觀點來解釋人們的死、生、壽、夭和富、貴、貧、賤等現象，試圖用唯物的科學原因來解釋這些現象。他把在母體中受氣形成的生理上的原因來代替社會階級的原因，或者是排除了社會原因，用偶然來作解釋。他企圖把人類社會現象和自然現象統一地用他的"體氣"來解釋，其結果，在主觀上認為這樣是和"天人感應"論的命定論分清了界限，但在客觀上也同樣落入了唯心主義的定命的泥淖。
王充的定命思想最糟的一種說法，是把人們的富、貴、貧、賤的原因解釋為來自父母之氣，還把這個"氣"和天上的星象聯係起來。他說："至於富貴所稟猶性，所稟之氣，得眾星之精。眾星在天，天有其象，得富貴則象富貴，得貧賤則象貧賤。"這就離開唯物主義越來越遠。
王充經常把自己一生的不幸遭遇和孔丘相比，歸之於命。認為人的畢生遭遇是命裏注定了的。王充對漢代的"無人感應"作了出色的戰鬥，但由於受儒家的影響，卻肯定了"命運"，而放棄了墨家"非命"的正確觀點。
和王充的定命思想有關係的，是他肯定"骨相"的錯誤觀點。
王充在人的精神和形體的關係上，正確地提出了"天下無獨燃之火，世間安得有無體獨知之精"的科學命題。認為"形體壞爛、精神散止，無所複依。"堅持了無鬼論的主張，但王充在命運問題上，卻機械地用人的形、神之間的關係，提出了人的生、死、壽、夭和富、貴、貧、賤，表現在人們的"骨相"上的錯誤論斷，把兩類不同性質的問題，加以"類推"，說："命甚易知，知之何用？用之骨體。人命稟於人，則有表侯於體，察表侯以知命，猶察鬥斛以知容矣。"王充把"骨相"之說端了出來，把"命運"和"骨相"的關係，比之於人的"形"，"神"的關係。這樣，就把他自己曾經否定了的"卜筮"迷信術，又重新作了肯定。
王充的命定論思想和對"骨相"的肯定，在他整個科學的樸素唯物主義的思想體係之中，是很不相稱的，後來唐代哲學家呂才，曾經引用了王充的"見骨體而知命祿，睹命祿而知骨體"的話，結合當時社會中命祿、卜筮、星相進行了嚴格的批判。
王充在命運和骨相問題上，所以陷入於唯心主義的泥坑，主要原因為：
首先，是王充的形而上學的思想方法大大地限製了他哲學思想的成就，他的形而上學的觀點，在論述人類社會曆史方麵，顯得格外突出。他對人類社會曆史缺乏變化、發展的觀點，對人們的認識過程，也沒有辯證發展的觀點，他分不清社會現象和自然現象的真正區別，常把不同質的問題，機械地加以"類比"。
其次，王充強調人們外界客觀事物的不依人們意誌為轉移而存在，客觀事物各有它們自身的規律，人們必須懂得這個"物體之理"，遵循它的規律辦事，這是唯物主義的觀點。但是，機械唯物論者總是否認或者低估人們的主觀能動作用，看不到人們改造自然改造社會的巨大力量。這樣，就會產生"樂天知命"的消極思想。王充自己對現實社會的種種不平和憤慨，也被他自己所製造的定命論和骨相說所淹沒了。
當然，歸根結蒂，還是和王充本人所處的階級地位有關，也和他本人所受的儒家思想影響有關，王充《論衡》中的《命祿》、《命義》、《骨相》、《幸偶》等篇，和《齊世》、《宣漢》、《恢國》、《驗符》等篇，都是在元和以後寫成或修改成的，它們所反映的精神麵貌，和早期的"三增"、"九虛"、《問孔》、《刺孟》等篇，有所不同。從這裏，也可以約略地看到王充一生中思想變化的過程。
(六)難得明珠照世人
東漢末年的著名學者蔡邕，到南方走了一趟以後，談吐居然大異尋常。友輩推測蔡邕一定是得到了異書，跑到他的書房中搜尋，見到了《論衡》。這位朋友拿了幾本去，蔡邕還一再叮囑："隻能我和你共有，千萬不要再傳開去！"
稍後一些的經學大師王朗，曾任會稽郡太守，也在當地得到了《論衡》。回到許昌時，人們認為他才思大進，都說若不是見到了異人，定是得到了異書。王朗倒老實，說是讀了王充的《論衡》，受益匪淺。
蔡邕和王朗都是知名的學者，《論衡》對他們竟有如此的裨益，可見《論衡》這部書，確實不同凡響。
王充的一生，就是在與東漢統治者神秘主義"讖緯之學"等官學的鬥爭中度過的。他不怕統治者的迫害，也不顧漢儒們以"異端"的罪名對他進行圍攻，始終以堅實的理論和雄辯的事實，向一切唯心主義迷信說教進行不屈不撓的挑戰。布漢統治者一直想方設法地禁止王充思想傳播，不許《論衡》一書問世，可是，《論衡》卻一直在思想界秘密地為人傳誦，起著啟迪人們思想、批判迷信邪論的有益作用。
在王充生前和死後一段時期內，東漢王朝統治還相對穩定，儒學和神學統治地位的動搖，"異端"思想有所抬頭，王充那種敢於懷疑"聖賢"、推倒偶然的離經叛道精神，就開始引起知識分子們的注意和共鳴。
在文學理論方麵．王充對後世的影響也是巨大而且深遠的。如：魏時曹丕《輿論·論文》說："文章經國之大業，不朽之盛事"；梁代劉勰要求文學承擔起"序誌述時"的職責；唐代白居易提出著名的文學主張："文章合為時而著，歌詩合為事而作"。他們對文學社會功用的高度評價，都可看作是對王充"為世用"的觀點的繼承和發揮。
王充對後世的影響並非隻存在積極的一麵。因為作為地主階級知識分子的王充本人的思想，也不可避免地受到時代和階級的局限。例如在哲學方麵，王充將年成的好壞，歸結為"天命"、"時數"，墜入了自然宿命論；肯定"骨相"，認為人的壽夭富貴由"天所施氣"決定，也墜入唯心論。在文學方麵，王充對文藝特性的認識是不足的，在"崇實"的同時，把生活真實和藝術真實等同起來，把神話和迷信混為一談，還把文學中一些誇張手法也視為"虛妄"，我們在繼承王充的文論遺產時，對其中這些雖然隻占次要地位，但卻屬消極方麵的東西，是應該剔除揚棄的。
文學理論隨著創作的發展而發展，理論又回過頭來指導和促進創作。從這個意義上說，王充的哲學思想和文學理論，就間接地但又是有力地推動了漢魏六朝文學的發展。
在中國思想史上，王充的唯物主義思想體係和戰鬥精神，一直閃耀著光芒，占據著重要的地位。他所寫的《論衡》和思想史上其它有影響的著作一樣，是我國文化寶庫裏不可多得的一顆明珠。