清代順治二年（1645）議定祭祀曆代帝王禮，當時規定每年於春二月、秋八月致祭於曆代帝王廟，具體禮儀是：
（1）前期十日，太常寺任命承祭官、分獻官。皇帝與祭祀文武官員齋戒二日。前期二日，太常官至犧牲所檢查牲口。前期一日，太常寺官將寫好的祝文捧至曆代帝王神庫內桌上安放。禮部都察院、太常寺、光祿寺等官朝服上香、監宰牲，並安置曆代帝王神主。正殿：太昊伏羲氏、炎帝神農氏、黃帝軒轅氏（三位一室），帝金天氏、帝高陽氏、帝高辛氏、帝陶唐氏、帝有虞氏（五位一室），夏禹王、商湯王、周武王、漢高祖皇帝、漢光武皇帝（五位一室），唐太宗皇帝、遼太祖皇帝、金太祖皇帝、金世宗皇帝（四位一室），宋太祖皇帝、元太祖皇帝、元世祖皇帝、明太祖皇帝（四位一室）。兩廡：東廡第一壇、第二壇，西廡第一壇、第二壇均供曆代賢臣良佐，與明祖之製稍有差異。
（2）正祭日早晨，禮部太常寺官俱官服請正殿神主各於座上安設。兩廡不請神牌，隻開帳幔。並將祝文安放於殿西祝案上。承祭官、分獻官及文武陪祀官就位，樂舞生就位。
（3）迎神。奏雍平之章，行三跪九叩禮。
（4）奠帛、行初獻禮。奏安平之章。承祭官至十八位帝王位前上香、獻帛、獻爵，分獻官至東、西廡神位前上香、獻帛、獻爵。行一跪三叩頭禮。
（5）讀祝。讀祝官讀祝文。承祭官、分獻官及文武陪祀官俱跪聽。讀畢，將祝文字安放在正壇案上帛匣，俱三叩頭。
（6）行亞獻禮。樂奏中平之章。儀如初獻。
（7）行終獻禮。樂奏肅平之章。儀如亞獻。
（8）徹饌。樂奏凝平之章。飲福受胙。
（9）送神。樂奏壽平之章。承祭官、分獻官及陪祀官員等均行三跪九拜禮。
（10）燎爐焚供品。樂奏壽平之章。供品焚燒一半後宣告禮畢。太常官負責安放帝王神主（以上參見《古今圖書集成·帝王陵廟祀典部》）。
作為上古帝王，在地方陵廟祭祀黃帝，則在秦漢時已有記載。秦始皇在一統天下後，先後五次出巡，在巡遊天下的過程中，經過名山大川時，都要祭祀有關帝王。他在九嶷山祭虞舜，在會稽山祭大禹，他的這種做法，為後來帝王所效法。據現有資料記載，最早到黃帝陵致祭的是漢武帝。漢武帝在元鼎元年（前116）聽到臣下講述黃帝升天神話的雄偉場麵時，感歎說：“吾誠得如黃帝，吾視去妻子如脫履耳。”元封元年（前110），漢武帝後來北巡朔方，勒兵十餘萬，“祭黃帝塚橋山，釋兵須如。上曰：‘吾聞黃帝不死，今有塚何也？’或對曰：‘黃帝已仙上天，群臣葬其衣冠。’”（《史記·封禪書》）北魏明元帝拓跋嗣於神瑞二年（415）、太武帝拓跋燾於神□元年（428）分別到涿鹿，在橋山派使者以太牢祭黃帝。
唐玄宗天寶七年（748）發布詔書說：“三皇以前帝王，京城置廟，以時致祭。其曆代帝王肇跡之處未有祠宇者，所在各置一廟。”（《舊唐書·玄宗本紀》）唐代宗大曆五年（770）□坊節度使上言坊州軒轅黃帝陵同請置廟，四時列入祀典，得到了朝廷的認可，從此奠定了在今陝西黃陵縣軒轅黃帝陵祭祀黃帝的傳統。
據《大唐開元禮》，唐代地方祭祀先代帝王陵廟的一般儀式是：
（1）前享五日，諸享官各散齋三日於正寢，致齋二日於所享先代帝王廟所。無廟者立壇，壇仿州社壇。祭官一般是地方刺史。諸享官致齋之日，供給酒食和明衣（祭祀時的禮服），在齋所習禮。
（2）前享一日，陵廟所在縣的縣官清掃陵廟內外，整拂神座，安置配祀神座，如黃帝以風後、力牧配。配祀神座安於主神之東南，向西而立，皆以莞為席。又造作瘞坎於陵廟後之壬地。讚禮者為祭官設初獻、亞獻、終獻位。初獻位設於廟之東階東南，亞獻、終獻位設於初獻之南少退，都是麵朝西方而設位。為掌事者設位，位在終獻位之西南，也是西向。設望燎瘞於廟堂東北，亦西向。又為讚唱者設位，位在瘞坎東北，向南。在南門之外道東，分行設享官以下與祭人員之位。俱西向，以北為上。陳設祭器：每神座前設六尊、十籩、十豆、二簋、二簠、三鉶、三俎。縣官率其屬於廟堂前楹間室戶之外設尊。正神座之尊在西，配座之尊在東。另設幣篚和盥洗處。
（3）享日未明，烹牲於廚。夙興，掌饌者實祭器。牲體牛羊豕皆有規定，其他供品也有等差。諸享官以下各服祭服。縣官率其屬將酒劑置入尊罍，並將製帛置於幣篚。
讚唱者就位，同時執尊篚者皆就位。讚禮者引享官以下俱就位於廟門之外。少頃，讚禮者引享官以下按秩序就位。讚唱者曰：再拜。在位者皆再拜。讚禮者至初獻位之左，向有關官員彙報，請謹具行事，並退至原位。捧祝者取製幣、掌饌者持饌各自東階升，至神座前，向北而立。初獻者從祝官手中取幣，讚禮者引初獻入、跪、奠於主神座，起來後出戶，再拜。讚禮者又引初獻於配神座前奠幣，再拜複位。掌饌者各獻饌，複本位。讚禮者引初獻至盥洗處手洗爵，盛酒，獻於主神。祝持版進於主神座之右，跪讀祝文。初獻者再拜。讀祝官進，跪奠版於主神座。讚禮者引初獻者至配神座前獻酒。祝又讀祝文，初獻再拜。祝跪奠版於配祀神座。祝率執饌者取酒及三牲之前腳第二節共置於一俎，以授初獻，初獻再拜受。讚禮引初獻複位。
（4）讚禮引亞獻詣盥洗處盥手及爵，自東階升，取酒獻於主神，次獻於配神。祝取酒飲亞獻。亞獻飲受。
（5）讚禮引終獻如亞獻禮。
（6）祝各進神座前跪、徹俎豆。與祭者皆再拜（三跪九拜）。
（7）讚禮者引初獻就望瘞位。讚唱者轉立於望瘞東北位，初獻官拜。祝各進神位前跪取幣，自西階降，詣瘞坎北，置弊於坎。讚唱者曰：可瘞坎。東西麵各二人填土。填土至半坎，讚禮者宣布禮畢。引初獻以下皆出。祝和執尊者俱複執事位，讚唱者曰：再拜。祝以下皆拜。焚祝版於齋所（參見《通典·禮七十六》）。對帝王陵廟致祭，在唐以後日益受到重視。
宋太祖乾德年間（963—968），曾發布詔書說：“先代帝王，載在祀典，或廟貌猶在，久廢牲牢，或陵墓雖存，不禁樵采。其太昊、炎帝、黃帝、高辛、唐堯、虞舜、夏禹、成湯、周文王武王漢高帝光武、唐高祖太宗各置守陵五戶，歲春秋祠以太牢”（《宋史·禮誌》）。這表明宋代初年也很重視陵廟致祭。宋真宗大中祥符六年（1013），詔令諸州有黃帝祠廟並加崇葺（《宋史·真宗本紀》）。
宋《政和五禮新儀》載坊州朝獻聖祖（軒轅黃帝）儀式為：
（1）時日。太常寺前期以仲春擇日，朝獻聖祖天尊大帝（仲科準北）。關太史局，太史局擇日報太常寺，太常寺參酌訖，具時日下本州。
（2）齋戒。前朝獻十日。應行事、執事官散齋七日，治事如故，宿於正寢，不吊喪問疾、不作樂、不判署刑殺文書、不決罰罪人，不預穢惡。致齋三日，二日於廳，事惟朝獻事得行，其餘悉禁；前朝獻一日質明，俱赴祠所齋舍。朝獻官已齋而闕者通攝行事。